1. THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
    Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
    THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN


    HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI
    {xen:phrase loading}

Bài giới thiệu về 1 thiết bị thuộc dòng haptics

Thảo luận trong 'Teleoperation' bắt đầu bởi bmnhy, 11 Tháng một 2007.

  1. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Bài giới thiệu về 1 thiết bị thuộc dòng haptics này chỉ có 2 cái hình thôi.

    Nội dung của đề bài thì đơn giản, nói cái biết ngay, nhưng làm thì đến giờ chưa làm được, mà thế giới nói chung là chưa làm được, và chưa thống nhất cách làm.

    Một cái cần, nối vào động cơ. Động cơ được điều khiển bằng driver, driver được điều khiển bằng DSP. Cái này là để con người cầm, lắc tới lắc lui. Gọi là master

    [IMG]
    Phía bên kia, động cơ cũng gắn với cái cây, cũng có driver và DSP như vậy.

    Phía trên là cái tường CỨNG. Thể hiện là một tấm nhôm gắn với một cái cảm biến lực (xem hình). Gọi là slave.

    Công việc phải làm là, cầm cái master, gõ vào ... không khí, thì cái slave sẽ gõ theo, và gõ vào cảm biến lực. Lấy thông tin cảm biến lực truyền về, truyền về DSP của master. Như vậy, lúc này master sẽ nhận được các thông tin: Vị trí của thanh slave, lực tác dụng từ thanh slave lên cảm biến lực, cộng với vị trí của thanh master (của nó), moment do nó tạo ra tác dụng lên tay người.
    [IMG]
    Từ các thông tin này, làm thế nào để tạo cho con người cảm giác tác động vào cái tường CỨNG ở bên slave.

    Vấn đề thứ hai, tương tự, nhưng nó nằm ở slave, đó là làm thế nào để khi tác dụng vào tường, nó ổn định. (không bị rung bần bật).

    Vấn đề thứ ba, trên đường truyền mạng, giữa DSP - DSP hoặc nâng cấp lên PC - PC (thay DSP bằng PC thì cũng như nhau), luôn luôn tồn tại DELAY. DELAY lại ảnh hưởng đến vấn đề 1 và vấn đề 2.

    Đó gần như là nội dung cơ bản nhất về haptics mà hiện nay cả thế giới đang tìm cách giải. Cho đến giờ, chưa có một nghiên cứu nào được gọi là hoàn chỉnh về haptics.

    Các bạn xem hình minh họa sau (mấy bữa nay chuồn khỏi diễn đàn là vì cái này).

    Tham khảo tại PICVN

Chia sẻ trang này