1. THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
    Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
    THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN


    HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI
    {xen:phrase loading}

Chú ý: Các loại Robot

Thảo luận trong 'Servo-Robot-T.Lực-Khí nén' bắt đầu bởi superman, 19 Tháng tám 2006.

  1. superman Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    <span style="font-size:18pt;line-height:100%"><span style="color:#FF6666">Robot di chuyen tren mat nuoc</span></span>

    [IMG]

    <span style="color:#3366FF">Chúng ta thật sự ấn tượng khi nghe về robot di chuyển trên mặt nước. Khi tôi tìm hiểu tài liệu về Robot tại trang web của Đại học Chuo – Nhật Bản tôi mới khám phá ra rằng tại trường này các bạn sinh viên đã chế tạo được robot di chuyển trên mặt nước điều khiển bằng sóng vô tuyến với 6 chân có 4 chân sử dụng như chân phao và 2 chân chèo. Các chân phao được làm bằng xốp để nổi, 2 chân giữa làm mái chèo khi di chuyển trên nước. Đề tài này với mục đích có thể di chuyển từ mặt nước lên bờ có thể dùng quan sát trên mặt hồ, cứu nạn…

    Tôi có đưa trên đây một số hình ảnh của robot. Vì số lượng ảnh quá nhiều và quá sâu về thiết kế nên tôi không đề cập đến.</span>
  2. superman Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    [IMG]

    Một cánh tay máy có thể chơi một bản nhạc du dương trên phím đàn organ theo sự hướng dẫn được chế tạo bởi Đại học Harbin Tỉnh Heilongjiang miền Bắc Trung Quốc vào ngày 26/06/2006. Cánh tay máy này có 4 ngón với sự hợp tác nghiên cứu của Đại học Harbin và Trung tâm kỹ thuật Hàng Không của Đức. Vơi 13 khâu và có thể thực hiện được các chuyển động phức tạp kết hợp với các chức năng nhận và xử lý thông qua cảm biến.

    [IMG]
    Robot đang cầm chai nước

    [IMG]
    Kết cấu bên trong

    [IMG]
    Ký hiệu OK
  3. pstut Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Lúa là cây lương thực chính của Nhật Bản. Cũng như Việt Nam, nghề nông đã gắn bó với người dân của đất nước hoa anh đào từ xa xưa. Thường người nông dân phải đứng hàng giờ trong bùn để cấy những nhánh mạ xuống ruộng bằng tay. Gần đây, một nhóm những nhà khoa học Nhật Bản đã tiến hành một dự án sử dụng những robot có thể giúp người nông dân cấy lúa xuống ruộng dễ dàng hơn, nhanh gọn và thuận tiện hơn.


    Mang kỹ thuật cao đến đồng ruộng

    Nền nông nghiệp Nhật bắt đầu được cơ khí hóa từ cuối thế kỷ 19, mặc dù vẫn vấp phải nhiều hạn chế. Những máy cấy lúa do nông dân điều khiển đã bắt đầu được đưa xuống ruộng từ thập niên 60 của thế kỷ 20. Tuy nhiên những nhà khoa học cơ khí và tự động hóa của Nhật vẫn mơ ước một ngày nào đó, những rô bốt do họ chế tạo có thể hoàn toàn thay thế bàn tay lấm bùn ruộng của người nông dân. Những thí nghiệm này đã được miệt mài tiến hành trong các phòng thí nghiệm tại các viện nghiên cứu và các trường Đại học của Nhật.

    Các nhà nghiên cứu đã tiến hành một loạt các cuộc thử nghiệm tại tỉnh Saitama vào tháng 4/2005. Những rô bốt, thực chất là các máy cấy lúa nhưng không có người lái, mà điều khiển bằng hệ thống GPS (global position system-hệ thống định vị toàn cầu), hệ thống đang được sử dụng rộng rãi trên các thiết bị định vị trên xe hơi tại Nhật. Các máy cảm biến cấy lúa và các thiết bị trên máy cấy này sẽ tính toán các góc và hướng đi của máy, và hoàn toàn được điều khiển bằng máy tính. Từ đó các rô bốt có thể hiểu được chính xác vị trí của chúng trên ruộng lúa.

    Các rô bốt cấy lúa trên hy vọng sẽ sử dụng một kỹ thuật mới, trong đó mạ sẽ được gieo trên các khuôn có độ dài khoảng 6 m và nuôi bằng dung dịch dinh dưỡng, sau đó được cuốn tròn lại và mang ra ruộng để cấy. Những 'chiếu mạ' hay 'seedling mat' này nhẹ và vận chuyển dễ dàng ra ruộng lúa và giảm số lần phải dừng máy để nạp mạ vào máy hơn nhiều những máy cấy loại cũ.

    Những máy cấy rô bốt hoàn toàn có thể đảm nhiệm tốt được các nhiệm vụ trên và di chuyển dễ dàng trên ruộng lúa với độ chính xác cao, với khoảng sai lệch 10 cm. Đặc biệt những rô bốt này hoàn toàn không cần người ngồi trên, đi sau hoặc đi trước điều khiển. Rô bốt cấy lúa có thể quay một vòng tròn quanh các góc độ của ruộng trong khi đang cấy. Một rô bốt như trên có thể cấy 1000 mét vuông ruộng trong vỏn vẹn 20 phút, và không cần phải nạp mạ vào máy.

    Hy vọng mới cho nghề nông Nhật Bản

    Trong tình hình hiện tại có quá ít người trẻ tuổi muốn làm nghề nông, trong khi những người nông dân Nhật thì mỗi ngày một già đi, sự xuất hiện của các rô bốt cấy lúa được nhiều người dân hưởng ứng. Những rô bốt này được hy vọng sẽ thổi một luồng sinh khí mới vào nghề nông: vừa nâng cao hiệu suất lao động, vừa cuốn hút lớp trẻ quan tâm đến nghề nông, vẫn là nghề bị coi là cực nhọc, chân lấm tay bùn tại đất nước có nền kinh tế đứng thứ hai thế giới này.

    Rô bốt là một trong những phát kiến hiện đại đang được phát triển phục vụ cho nghề nông tại đất nước mặt trời mọc. Những thiết bị điều kiển bằng sóng vô tuyến đã và đang được sử dụng tại các nông trại. Nhiều loại rô bốt đang được phát triển phục vụ cho thu hoạch rau quả. Ví dụ tại tỉnh Yamagata trước vẫn dùng phương pháp truyền thống là sử dụng vịt để ăn bớt cỏ trên ruộng lúa nước thay vì phải dùng thuốc nông học như phân hóa học hoặc thuốc diệt cỏ, đang đề nghị được trang bị bằng những chú vịt rô bốt. Nghiên cứu về vịt rô bốt đang được nghiên cứu tại các viện kỹ thuật cũng như các trường nghiên cứu kỹ thuật bậc cao.

    Rô bốt hóa nền nông nghiệp là một tham vọng lớn mà người Nhật đang âm thầm chuẩn bị. Tất cả những công việc như trồng tỉa, làm cỏ, thu hoạch đều làm bằng máy móc và sẽ được tự động hóa. Mọi rô bốt phục vụ trong nông nghiệp được chế tạo trong khuôn khổ luôn giữ gìn môi trường thiên nhiên. Một ngày không xa thôi, mọi người sẽ thấy những rô bốt miệt mài làm việc trên những cánh đồng của đất nước hoa anh đào.

    (Theo Nguyễn Đăng )
  4. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <div align='center'><span style="color:#FF6666"><span style="font-size:24pt;line-height:100%">Công nghệ robot hàn</span></span></div>

    <span style="color:#FF6666">Các quá trình hàn:</span>

    <div align='center'>[IMG]

    <span style="color:#3366FF">Hình 1: Robot hàn điểm </div>

    Hàn là phương pháp rẻ tiền và hiệu quả nhất để nối cứng hai chi tiết kim loại với nhau. Một mối hàn được tạo ra bằng cách đốt nóng kim loại tới điểm nóng chảy trong đó có hoặc không dùng lực tác dụng và kim loại điền đầy. Có nhiều quá trình hàn khác nhau, sử dụng nhiều loại nguồn nhiệt khác nhau. Hai phương pháp hàn chính là hàn hồ quang và hàn điểm (hàn đối kháng).


    Hàn được coi là khâu phức tạp nhất trong các quá trình chế tạo. Để tự động hóa quá trình hàn, cần phải hiểu những nguyên lý khoa học đằng sau nó.


    <span style="color:#FF6666">Hàn hồ quang</span>

    Hàn hồ quang là phương pháp nối hai miếng kim loại bằng cách làm nóng chảy chúng hoặc một dây kim loại trung gian, nhiệt sinh ra từ một hồ quang điện giữa các vật hàn và đầu que hàn. Qúa trình hàn có thể cần hoặc không cần kim loại điền đầy. Điện cực có thể là dây kim loại tự tiêu hoặc que các-bon hay que tăng-xtan không tự tiêu. Khi dùng điện cực không tự tiêu, kim loại điền đầy có thể lấy từ một dây kim loại phụ. Còn điện cực tự tiêu vừa mang dòng điện hàn, vừa nóng chảy và điền đầy kim loại vào mối hàn.

    <div align='center'>[IMG]

    Hình 2: Hàn hồ quang</div>

    <span style="color:#FF6666">Che chắn hồ quang </span>

    Một trong những vấn đề chính trong quá trình hàn là khi kim loại nóng lên, chúng sẽ tương tác hóa học với không khí. Có nhiều phương pháp cách ly vật hàn khỏi không khí xung quanh. Nếu dùng khí trơ thì quá trình hàn gọi là hàn hồ quang khí trơ. Hàn hồ quang lõi thuốc giống như hàn hồ quang khí trơ, chỉ khác ở điện cực. Kỹ thuật hàn này dùng để nối các miếng kim loại dày, như ở các bình cao áp, ống cống, ống gas. Hàn hồ quang tăng-xtan khí trơ và hàn hồ quang plasma cũng là những kỹ thuật hàn được dùng phổ biến.

    <span style="color:#666666">Mạch hàn cơ bản </span>

    Hồ quang được tạo ra giữa khe hở khi chạm điện cực vào vật hàn rồi nhấc ra nhưng vẫn giữ tiếp xúc gần. Hồ quang sinh ra nhiệt độ khoảng 3600oC tại đầu que hàn. Nhiệt này làm nóng chảy cả kim loại nền và điện cực, tạo ra một vũng kim loại nóng chảy, nó đông cứng sau khi điện cực di chuyển tới vị trí tiếp theo dọc mối hàn.

    <div align='center'>[IMG]

    Hình 3: Mạch hàn cơ bản</div>

    <span style="color:#FF0000">Các tham số của quá trình hàn hồ quang khí trơ</span>

    Trong các quá trình hàn hồ quang, có một số tham số ảnh hưởng tới kích thước, hình dạng, chất lượng và độ bền của mối hàn.

    <span style="color:#990000">Các tham số chính gồm:

    Dòng điện hàn
    Điện áp hồ quang
    Tốc độ di chuyển điện cực

    Các tham số phụ gồm:

    Góc giữa điện cực và vật hàn
    Góc giữa các vật hàn
    Độ dày của lớp thuốc
    Độ dài của hồ quang. </span>

    Kích thước và kiểu điện cực trong hàn hồ quang kim loại có cách ly xác định các yêu cầu về điện áp hồ quang và cường độ dòng điện. Dòng điện có thể là một chiều hoặc xoay chiều, nhưng nguồn điện phải có thể thay đổi điện áp, cường độ để phản ứng với các biến phức tạp của chính quá trình hàn. Ở cường độ thấp, dòng một chiều hiệu quả hơn nên dùng để hàn các tấm kim loại mỏng. Hầu hết các điện cực có lớp thuốc hoạt động tốt nhất với dương cực (phân cực ngược), cho khả năng xuyên sâu nhất. Trong khi đó âm cực lại tạo ra tốc độ nóng chảy cao hơn.


    <span style="color:#FF0000">Cường độ dòng điện</span>

    Cách xác định cường độ hợp lý cho một điệ n cực nhất định tùy thuộc vào kích thước và kiểu điện cực đó. Thậm chí còn phải tính đến kiểu nối và vị trí mối hàn. Qúa trình đòi hỏi cường độ dòng điện đủ lớn để làm chảy cả điện cực và một lượng vừa đủ lớp kim loại nền. Cường độ càng lớn, thì độ xuyên thấu càng sâu. Cường độ cao có thể dẫn tới các vấn đề như quá nhiều vẩy hàn, quá nhiệt hoặc nứt gãy điện cực.


    <span style="color:#FF0000">Điện áp hồ quang</span>

    Điện áp hồ quang thay đổi ít hơn so với dòng điện hàn. Nó ảnh hưởng tới hình dạng và độ rộng của ngọn lửa hồ quang. Điện áp càng cao thì ngọn lửa hồ quang càng rộng và dẹt. Phải tránh điện áp quá cao vì nó gây ra nứt gãy. Điện áp thấp sinh ra hồ quang hẹp hơn, xuyên sâu hơn.


    <span style="color:#FF0000">Tốc độ di chuyển</span>

    Tốc độ di chuyển điện cực dọc mối hàn có ảnh hưởng trực tiếp tới hình dạng ngọn lửa hồ quang, độ sâu nóng chảy, tính thẩm mỹ (bề mặt), và sức nóng truyền vào kim loại nền. Tốc độ di chuyển nhanh tạo ra đường hàn hẹp hơn nhưng ít sâu hơn. Cách này thích hợp để hàn các tấm kim loại. Tốc độ di chuyển cũng ảnh hưởng tới sức nóng, do vậy ảnh hưởng tới cấu trúc luyện kim của kim loại. Tốc độ làm nguội tăng hay giảm phải tỷ lệ với tốc độ di chuyển. Ngoài ra, vùng chịu nhiệt sẽ tăng kích thước trong khi tốc độ nguội giảm. Tốc độ di chuyển và làm nguội quá nhanh dẫn tới xu hướng làm xốp vì mối hàn đông cứng nhanh hơn.


    <span style="color:#FF0000">Độ dài hồ quang</span>

    Độ dài hồ quang là khoảng cách từ đầu nóng chảy của lõi điện cực tới vũng hàn nóng chảy. Nói chung, độ dài này tăng khi kích thước điện cực và cường độ dòng điện hàn tăng. Độ dài hồ quang thường được giới hạn bằng đường kính lõi điện cực.

    <span style="font-size:14pt;line-height:100%"><span style="color:#666666">Hàn điểm</span></span>

    Hàn điểm là một trong những phương pháp hàn lâu đời nhất. Nó được dùng ở nhiều ngành công nghiệp, điển hình là trong các dây chuyền lắp ráp xe hơi. Đây là một kiểu hàn đối kháng, mối hàn điểm được tạo ra giữa các tấm kim loại xếp chồng. Hàn điểm chủ yếu để hàn các tấm dày khoảng 3mm. Độ dày của các vật hàn bằng nhau hoặc không vượt quá tỷ lệ 3:1. Lực tác dụng vào mối hàn phụ thuộc vào số lượng và kích thước điểm hàn. Đường kính điểm hàn khoảng từ 3 mm tới 12.5 mm.


    <span style="color:#FF0000">Hàn điểm thực hiện như thế nào ?</span>

    Hàn điểm là một kiểu hàn đối kháng, ở đó hai hay nhiều tấm kim loại được hàn với nhau mà không cần kim loại điền đầy. Mỗi hàn tạo ra nhờ lực và sức nóng tác dụng vào vùng hàn. Hàn điểm dùng để nối các tấm kim loại và dùng các điện cực bằng đồng hình trụ để nén và truyền dòng điện hàn qua các vật hàn. Trong tất cả các kiểu hàn đối kháng, vật hàn chỉ bị nung nóng cục bộ. Vật liệu giữa các điện cực dính vào nhau, nóng chảy và phá hủy ranh giới giữa các vật hàn.


    Để tạo ra nhiệt, các điện cực đồng truyền một dòng điện qua các vật hàn. Nhiệt sinh ra phụ thuộc vào cường độ dòng điện, điện trở của kim loại, và thời gian tác dụng của dòng điện:

    E = I^2.R.t

    Điện cực được làm bằng đồng do nó có trở kháng nhỏ, độ dẫn nhiệt cao so với hầu hết kim loại khác. Điều này đảm bảo nhiệt được sinh ra trong các vật hàn, chứ không phải ở các điện cực.

    <div align='center'>[IMG]

    Hình 4: Hàn điểm

    [IMG]

    Hình 5: Mối hàn điểm </div>


    <span style="color:#FF0000">Vật liệu nào thích hợp cho hàn điểm?</span>

    Thép có trở kháng cao, độ dẫn nhiệt thấp hơn đồng nên hàn điểm khá dễ dàng. Thép các-bon thấp thích hợp nhất cho hàn điểm. Thép các-bon cao hơn hoặc thép hợp kim khó tạo ra các mối hàn vững chắc. Nhôm có trở kháng và độ dẫn nhiệt gần bằng đồng. Tuy nhiên, điểm nóng chảy của nhôm lại thấp hơn đồng rất nhiều, vì thế hàn điểm cho nhôm cũng thích hợp. Cường độ dòng hàn cho nhôm cần lớn hơn do trở kháng của nó thấp.


    Thép mạ (thí dụ mã kẽm để chống ăn mòn) cần hàn theo cách khác với thép không mạ. Lớp mạ kẽm phải được làm nóng chảy, bong ra trước khi thép dính vào nhau. Kẽm có điểm nóng chảy thấp hơn, nên có thể làm tan lớp mạ kẽm với một nhịp thăng giáng của dòng hàn. Trong qúa trình hàn, mạ kẽm có thể tan vào thép và hạ thấp trở kháng. Vì thế, cần cường độ dòng hàn cao để hàn thép mạ.


    <span style="color:#CC0000">Các tham số hàn điểm gồm:

    Lực điện cực
    Đường kính tiếp diện của điện cực
    Thời gian nén (squeeze time)
    Thời gian hàn (weld time)
    Thời gian giữ (hold time)
    Dòng điện hàn</span>

    Việc xác định các tham số thích hợp cho hàn điểm là một vấn đề rất phức tạp. Thay đổi nhỏ ở một tham số cũng ảnh hưởng tới tất cả các tham số khác. Điều này, cộng thêm với thực tế là tiếp diện điện cực dần dần tăng lên, khiến rất khó xây dựng bảng tham số tối ưu cho hàn điểm.


    <span style="color:#FF6666">Lực điện cực</span>

    Tác dụng của lực điện cực là ép các tấm kim loại vào nhau. Việc này đòi hỏi một lực tác dụng lớn nếu không chất lượng mối hàn sẽ không tốt. Tuy nhiên, lực quá lớn cũng gây ra những vấn đề khác. Khi lực điện cực tăng, nhiệt lượng sẽ giảm. Điều này nghĩa là lực điện cực cao thì cần dòng hàn lớn hơn. Khi dòng hàn quá cao, sẽ sinh ra vẩy hàn giữa điện cực và các tấm kim loại, làm điện cực dính vào chúng.

    Giá trị trung bình của lực điện cực là 90 N/m2. Một vấn đề là trong quá trình hàn, mặt tiếp xúc sẽ rộng ra. Để đảm bảo ổn định điều kiện trong suốt quá trình hàn, phải tương ứng tăng dần lực điện cực. Do khó thay đổi lực điện cực theo cùng tốc độ biến dạng của nó, nên người ta thường chọn một giá trị trung bình.

    <span style="color:#FF0000">Đường kính tiếp diện của điện cực</span>

    Một tiêu chuẩn chung của hàn điểm đối kháng là mối hàn có đường kính gấp 5 lần căn bậc hai của độ dày tấm hàn. Do vậy, một mối hàn giữa 2 tấm dày 1 mm phải có đường kính 5mm theo luật trên. Đường kính tiếp diện của điện cực phải nhỉnh hơn chút ít so với đường kính điểm hàn. Thí dụ, khi hàn điểm hai tấm dày 1mm như trên thì đường kính tiếp diện của điện cực dài khoảng 6mm. Trên thực tế, 6 mm là đường kính tiếp diện theo chuẩn ISO cho các tấm kim loại dày từ 0.5 tới 1.25 mm.

    <span style="color:#FF0000">Thời gian nén</span>

    Thời gian nén tính từ lúc bắt đầu tác dụng lực điện cực lên các vật hàn tới lúc bắt đầu áp dụng dòng hàn. Thời gian nén là cần thiết để làm trễ dòng hàn cho tới khi lực điện cực đạt được độ lớn mong muốn.

    <span style="color:#FF0000">Thời gian hàn</span>

    Thời gian hàn là thời gian dòng điện hàn tác dụng tới các tấm kim loại. Thời gian hàn được đo và điều chỉnh theo số chu kỳ điện áp tuyến tính (cũng như tất cả các hàm thời gian khác). Một chu kỳ là 1/50 giây trong một hệ thống điện 50 Hz. Do thời gian hàn ít nhiều liên quan tới những yêu cầu về điểm hàn, nên rất khó xác định được giá trị tối ưu.


    Một số tiêu chí là:

    Thời gian hàn càng ngắn càng tốt để điện cực chịu tác động ít nhất.
    Khi hàn các tấm dày, nếu thời gian hàn càng dài thì đường kính điểm hàn càng lớn.
    Trong trường hợp thiết bị hàn không đáp ứng được những yêu cầu về dòng điện và lực điện cực thì cần thời gian hàn dài hơn.
    Thời gian hàn cần phải điều chỉnh tương ứng với chế độ bọc đầu tự động, ở đó kích thước tiếp diện điện cực luôn được duy trì không đổi (tức là thời gian hàn ngắn hơn).

    Khi hàn các tấm dày hơn 2mm có thể phải chia thời gian hàn thành một số pha lên xuống để tránh tăng nhiệt lượng. Phương pháp này cho mối hàn đẹp mắt song độ bền có thể kém hơn.

    Thời gian hàn tối ưu có thể tính bằng 10 lần độ dày tấm hàn. Thí dụ hai tấm dày 1 mm thì thời gian hàn là 10 chu kỳ (50 Hz).


    <span style="color:#FF0000">Thời gian giữ (thời gian làm nguội)</span>

    Thời gian giữ là thời gian, sau khi hàn, khi các điện cực vẫn tác dụng vào tấm hàn để làm nóng mối hàn. Xét về khía cạnh kỹ thuật, thời gian giữ là tham số đáng quan tâm nhất. Thời gian giữ cần thiết để cho phép mối hàn đóng cứng trước khi nhả các vật hàn ra, nhưng phải không quá dài vì nếu không nhiệt sẽ lan ra điện cực và làm nóng nó lên. Điện cực sau đó sẽ phải bọc lại nhiều hơn. Ngoài ra, nếu thời gian giữ quá dài thì hàm lượng carbon của vật liệu sẽ tăng cao (hơn 0.1 %), có nguy cơ mối hàn bị giòn. Khi hàn thép carbon mạ kẽm, thời gian giữ phải dài hơn.

    <span style="color:#FF6666">Dòng hàn</span>

    Cường độ dòng hàn nói chung càng thấp càng tốt. Người ta từ từ tăng dòng hàn cho tới khi vẩy hàn xuất hiện giữa các tấm kim loại. Ngoài ra còn phụ thuộc vào tỷ lệ dùng cho điều khiển.</span>
  5. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <div align='center'>[IMG]

    Hình 6: robot hàn

    [IMG]

    Hình 7: robot hàn </div>

    Ứng dụng chủ yếu của robot công nghiệp là hàn và lắp ráp. Gần 25% robot công nghiệp là robot hàn. Các robot lắp ráp chiếm 33% dân số robot trên thế giới, có mặt nhiều nhất trong các nhà máy sản xuất xe hơi và đồ điện tử.

    Khi nào dùng robot hàn ?

    Một quá trình hàn gồm nhiều thao tác lặp đi lặp lại trên những chi tiết giống nhau sẽ thích hợp để tự động hóa. Số lượng chi tiết cần hàn trong quá trình chế tạo quyết định xem có nên tự động hóa quá trình hàn hay không. Nếu bình thường phải điều chỉnh để các chi tiết ăn khớp với nhau hoặc các mối hàn quá rộng hoặc có vị trí khác nhau trên mỗi chi tiết thì không thể tự động hóa được.

    Tại sao hàn bằng robot ?

    Những lợi ích lớn nhất của hàn tự động là có độ chính xác và năng suất cao. Hàn bằng robot nâng cao độ tin cậy của mối hàn. Một khi được lập trình hợp lý, các robot sẽ tạo ra những mối hàn y như nhau trên các vật hàn cùng kích thước và quy cách.

    Chuyển động của que hàn được tự động hóa sẽ giảm nguy cơ mắc lỗi trong thao tác, do vậy giảm phế phẩm và khối lượng công việc phải làm lại. Robot không những làm việc nhanh hơn mà còn có thể hoạt động liên tục suốt ngày đêm, hiệu quả hơn nhiều so với một hệ thống hàn tay.

    Qúa trình hàn được tự động hóa giải phóng người công nhân khỏi những tác hại khi hàn do tiếp xúc với bức xạ hồ quang, vẩy hàn nóng chảy, khí độc.

    Hàn hồ quang hay hàn điểm ?

    Gần 80% quá trình hàn tự động là hàn hồ quang khí trơ. Phương pháp hàn này có đặc điểm không cần làm sạch điện cực sau khi hàn, thích hợp với sản xuất cường độ cao.


    Hệ thống hàn hồ quang tự động

    [IMG]

    Hình 8: robot hàn hồ quang


    Nói chung, thiết bị hàn hồ quang tự động được thiết kế khác hẳn thiết bị hàn tay. Hàn hồ quang tự động thường có chu kỳ làm việc cao độ và yêu cầu các thiết bị hàn phải hoạt động dưới những điều kiện khắc nghiệt đó. Ngoài ra, mỗi thành phần của hệ thống còn phải có đủ tính năng và điều khiển để giao tiếp với hệ điều khiển trung tâm.


    Một hệ thống hàn hồ quang tự động gồm các thành phần điển hình:

    Robot hàn hồ quang
    Nguồn điện (máy hàn)
    Súng hàn: để truyền dòng điện hàn từ cáp hàn tới điện cực. Nó phải có cơ chế cách ly vùng hàn khỏi không khí.
    Bộ làm sạch súng hàn: đầu súng hàn gần hồ quang và dần dần dính vẩy hàn, cần phải làm sạch.
    Bộ cấp điện cực: để bù lại dây điện cực tự tiêu khi hàn.
    Khung hàn và tay hàn giữ và định vị các chi tiết để đảm bảo mối hàn sẽ được robot thực hiện chính xác.
    Bộ định tâm: để đảm bảo que hàn và khung hàn biết vị trí của nhau, cần phải liên tục hiệu chỉnh trọng tâm của hệ thống. Qúa trình này được thực hiện nhờ một thiết bị định tâm tự động.

    Robot hàn hồ quang

    Các robot hàn chủ yếu có dạng cánh tay có khớp hoặc xoay. Loại robot trục Đề-các chỉ được dùng cho các robot rất lớn hoặc rất nhỏ. Cánh tay robot được sử dụng nhiều do nó cho phép súng hàn chuyển động như cách con người thao tác. Góc súng hàn và góc di chuyển có thể thay đổi để hàn ở mọi vị trí, nhất là ở những vị trí khó tiếp cận. Cánh tay robot cũng gọn nhẹ nhất và có tầm với lớn nhất. Thường các robot hàn có 5-6 trục tự do, lập trình được. Các cánh tay robot do nhiều nhà cung cấp bán sẵn như ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN.

    [IMG][IMG]

    Hình 9: Các cánh tay robot hàn

    Nguồn hàn

    Nguồn hàn phải cung cấp dòng điện điều khiển được với điện áp thích hợp cho quá trình hàn. Thường là 10-35V và 5-100A.

    Các máy hàn hồ quang tự động cần nguồn điện phức tạp hơn hàn bán tự động. Máy hàn tự động cần giao tiếp với nguồn điện để điều khiển nguồn hàn nhằm mang lại hiệu năng tối ưu.

    Có 3 loại nguồn hàn hồ quang:

    Nguồn công suất không đổi
    Nguồn áp không đổi
    Nguồn dòng không đổi

    [IMG]

    Hình 10: Nguồn

    [IMG]

    Hình 11: Nguồn

    [IMG]

    Hình 12: Nguồn




    Súng hàn hồ quang

    Sùng hàn dùng để đưa điện cực đến mối hàn, truyền dòng điện hàn vào điện cực và tạo ra lớp cách ly quanh mối hàn. Có nhiều kiểu sùng hàn khác nhau, tùy theo quá trình hàn, dòng hàn, kích thước điện cực và chất cách ly.


    Súng hàn có thể được làm nguội bằng nước luân chuyển hoặc không khí. Qúa trình hàn dùng điện cực tự tiêu như hàn hồ quang kim loại khí hoặc hàn hồ quang lõi thuốc, có thể dùng hoặc không dùng khí cách ly.


    Các súng hàn có thể ở dạng thẳng hoặc cong. Súng hàn cong để tiếp cận mối hàn dễ dàng hơn.

    [IMG]

    Hình 13: súng hàn hồ quang

    Chức năng chính của súng hàn là truyền dòng điện tới điện cực. Đối với quá trình hàn dùng điện cưc tự tiêu, dòng hàn được truyền tới điện cực khi nó chuyển động qua súng.

    Chức năng thứ hai của súng hàn là cấp khí cách ly tới vùng hàn (nếu có). Hàn hồ quang kim loại khí dùng khí hoạt động như các-bon đi-ôxít hoặc hỗn hợp khí trơ, thường là argon với CO2 hoặc ô-xy.

    Súng hàn được mắc vào thân robot bằng một cách tay thích hợp. Thường là một ly hợp chống va đập, phòng khi điện cực bị dính hoặc va chạm khi lắp đặt, khởi động.

    [IMG]

    Hình 14: Ly hợp chống va đập


    Bộ cấp dây

    [IMG]

    Hình 15: Bộ cấp dây

    Bộ cấp dây dùng để bổ sung kim loại điền đầy trong qúa trình hàn tự động. Điều này cho phép linh hoạt trong việc thiết lập nhiều tốc độ cấp dây khác nhau để phù hợp với những yêu cầu cụ thể của từng dây chuyền. Bình thường, bộ cấp dây được mắc trên cánh tay robot, độc lập với nguồn hàn. Với hàn tự động, cần có một giao diện điều khiển giữa bộ điều khiển robot, nguồn và bộ cấp dây. Hệ thống cấp dây hàn phải phù hợp với quá trình hàn và kiểu nguồn điện được sử dụng.

    Có hai kiểu cơ bản. Kiểu thứ nhất dùng cho hàn dùng dây điện cực tự tiêu, gọi là bộ cấp dây điện cực. Điện cực là một phần của mạch hàn, và kim loại nóng chảy từ điện cực lấp đầy vào mối hàn. Có hai loại cấp dây điện cực khác nhau. Nguồn công suất không đổi cần một bộ cấp dây cảm áp, trong đó tốc độ cấp dây thay đổi liên tục. Còn nguồn điện áp không đổi cần tốc độ cấp dây không đổi trong suốt quá trình hàn.

    Kiểu cấp dây thứ hai gọi là cấp dây nguội và được dùng cho hàn hồ quang tăng-xtan khí. Điện cực không phải là một phần của mạch hàn, và kim loại điền đầy lấy từ vật hàn.


    Định vị và giữ cố định vật hàn

    Để nối các vật hàn, mỗi vật hàn phải được căn chỉnh chính xác và giữ chắc chắn tại chỗ trong quá trình hàn. Một điều quan trọng là cách thiết kế một khung giữ các vật hàn tại vị trí thích hợp. Bộ phận này phải thao tác nhanh và dễ dàng, giữ chắc các vật hàn cho tới khi chúng dính vào nhau và phải cho phép súng hàn tự do tiếp cận mối hàn.

    Bộ định vị có thể được thiết kế giống như trong hàn bằng tay, hoặc chuyên biệt để tăng tính linh hoạt và tầm hoạt động của các hệ thống hàn tự động. Độ chính xác cũng phải cao hơn. Ngoài ra, các điều khiển định vị robot phải tương thích và tuân thủ theo bộ điều khiển robot trung tâm để đạt được chuyển động phối hợp tức thì của nhiều trục trong khi hàn.

    Tuy nhiên, thao tác nâng hạ các bộ phận tĩnh của hệ robot rất tốn thời gian và có thể phi thực tế. Sẽ hiệu quả hơn nếu có hai hay nhiều khung giữ trên một bộ định vị vật hàn quay, mặc dù chi phí ban đầu cao hơn.

    [IMG]

    Hình 16:Khung giữ

    [IMG]

    Hình 17: Tay xoay

    Bộ làm sạch súng hàn

    Để làm việc chính xác và tin cậy, súng hàn hồ quang phải được làm sạch liên tục. Chu kỳ làm việc cao độ của hàn tự động nên quá trình làm sạch súng hàn cũng phải được tự động hóa. Chất tách vẩy hàn được phun vào mũi súng hàn. Ngoài ra, bộ làm sạch còn có thể trà sát mũi súng hàn để loại bỏ vẩy hàn bám vào và cắt dây hàn. Hệ thống làm sạch phải được tự động kích hoạt tại các thời điểm mà hệ điều khiển yêu cầu.

    [IMG]

    Hình 18: bộ làm sạch súng hàn

    Bộ định tâm

    Cảm biến cuối tay và quá trình căn chỉnh trọng tâm là những yếu tố cơ bản để thực hiện thành công hệ thống hàn tự động. Cảm biến cuối tay dùng để phát hiện vị trí thực tế của cạnh vật hàn so với khung robot, từ đó tính ra chính xác trọng tâm công cụ so với vật hàn.

    [IMG]

    Hình 19: bộ định tâm

    Hệ thống hàn điểm tự động

    Robot hàn điểm là thành phần quan trọng nhất trong một hệ thống hàn điểm tự động. Các robot hàn có kích thước khác nhau, xếp loại theo tải trọng và tầm với. Các robot được phân loại theo số trục. Một súng hàn điểm áp dụng lực và dòng điện thích hợp vào các tấm hàn. Có nhiều loại súng khác nhau. Một bộ định thời tự động khởi động và định thời lượng dòng hàn.


    Trong quá trình hàn đối kháng, các điện cực hàn phải chịu sức nóng và áp lực khắc nghiệt. Theo thời gian, những yếu tố này gấy biến dạng điện cực. Để khôi phục hình dạng điện cực, cần một bộ bọc đầu tự động.


    Một vấn đề khi hàn bằng robot là các cáp cấp điện và họng phun khí có xu hướng hạn chế khả năng chuyển động của cổ tay robot. Giải pháp cho vấn đề này là khớp xoay, nó cho phép truyền tải luồng khí nén, nước làm mát, dòng điện và tín hiệu trong một bộ phận xoay duy nhất. Khớp xoay có thể lập trình trước do các cáp và đường ống được dẫn hướng theo những đường đi định trước của cánh tay robot.


    Các bộ phận điển hình của một bệ robot hàn điểm gồm:

    Robot hàn điểm
    Súng hàn điểm
    Bộ định thời
    Bộ bọc đầu điện cực
    Khớp xoay


    Robot hàn điểm

    [IMG]

    Hình 20: robot hàn điểm

    Một robot có thể liên tục di chuyển súng hàn tới mỗi vị trí hàn và định vị nó vuông góc với tấm hàn. Nó cũng có thể "tua lại" lịch trình hàn đã được lập trình. Con người khó có thể thao tác tốt bằng do khối lượng của súng hàn và tính đơn điệu của công việc.

    Các robot hàn điểm có 6 trục hoặc nhiều hơn, có khả năng tiếp cận các điểm trong miền làm việc từ góc độ nào. Điều này cho phép robot linh hoạt trong việc định vị súng hàn để hàn một chi tiết lắp ráp. Một số chuyển động mà con người khó làm được thì lại rất dễ dàng với robot, thí dụ như lật ngược súng hàn.

    Súng hàn điểm

    Các súng hàn điểm được thiết kế sao cho phù hợp với dây chuyền lắp ráp. Có hai loại phổ biến là súng chữ C và súng chữ X (súng hình kéo, kẹp). Các súng chữ C rẻ và phổ biến nhất. Mỗi loại có nhiều biến thể khác nhau, tùy theo hình dạng và kiểu cách của khung, cánh tay, và công việc (lực hàn, dòng hàn).

    Các súng khí nén thường được ưa chuộng hơn do nhanh hơn và cho lực tác dụng đồng bộ. Súng thủy lực thường dùng khi không gian có hạn hoặc cần lực điện cực lớn.

    [IMG]

    Hình 21: Súng hàn điểm

    [IMG]

    Hình 22: Súng chữ C

    [IMG]

    Hình 23: Súng chữX

    Bộ định thời hàn

    Một bệ hàn điểm tự động cần thiết bị điều khiển để khởi động và định thời lượng dòng hàn. Bộ định thời (bộ điều khiển hàn) làm nhiệm vụ này. Nó cũng điều khiển cường độ dòng hàn và trình tự, thời gian của các bộ phận khác trong chu kỳ hàn.

    Bộ bọc đầu điện cực

    [IMG]
    Hình 24: bộ bọc đầu điện cực

    Chức năng của điện cực là truyền dòng hàn và chịu lực nén lớn để duy trì một vùng tiếp xúc đồng bộ và đảm bảo tương quan hợp lý, liên tục giữa dòng hàn và lực hàn.

    Chất lượng mối hàn phụ thuộc nhiều vào tính đồng bộ của tiếp diện điện cực. Tiếp diện này thường bị biến dạng sau mỗi lần hàn, nguyên nhân có thể do vật liệu điện cực quá mềm, lực nén quá lớn, tiếp diện quá nhỏ, và quan trọng nhất, do dòng hàn quá cao. Những yếu tố này gây ra quá nhiệt và làm mềm đầu điện cực. Ngoài ra khi hàn các vật liệu được sơn sẽ làm bẩn bề mặt điện cực.

    Khi điện cực biến dạng, điều khiển hàn phải tăng dòng hàn để bù đắp lại sự biến dạng. Cuối cùng, thì có thể phải tắt dây chuyền sản xuất để thay thế các điện cực. Qúa trình này cải thiện chu kỳ hàn, nhưng đồng thời tốn kém thời gian và phải dừng dây chuyền. Ngoài ra điện cực bị biến dạng gây hao phí năng lượng không cần thiết.

    Bộ bọc đầu điện cực được lắp vào dây chuyền sao cho robot hàn có thể tiếp cận nó. Robot được lập trình để bọc điện cực tại những khoảng thời gian đều đặn, sau một, hai chu kỳ hàn. Tùy thuộc vào số điểm hàn phải thực hiện trong mỗi chu kỳ. Thí dụ khi hàn các tấm được mạ điện, cứ sau 25 mối hàn điểm lại bọc đầu một lần. Qúa trình bọc mất khoảng 1-2 giây và được thực hiện trong khi các vật hàn được nâng, hạ và vận chuyển. Việc duy trì hình dạng chính xác của điện cực giảm thiểu thời gian trễ sản xuất, chi phí cũng như tăng hiệu quả hàn.

    Khớp xoay hàn điểm

    Một cải tiến trong hàn điểm đối kháng là khớp xoay. Bộ phận này cho phép dẫn khí nén, nước làm mát, dòng hàn và các tín hiệu theo các kênh khác nhau trong một cơ cấu xoay duy nhất. Phát minh này cải thiện lớn hiệu quả tổng thể của các hệ thống hàn điểm tự động.


    Những lợi ích cơ bản gồm:

    Giảm không gian làm việc – Không còn mớ dây rợ, đường ống từ cánh tay robot
    Tăng khả năng tiếp cận – Do cổ tay robot không bị hạn chế bởi các cáp và đường ống
    Tăng độ an toàn – Do giảm lượng khí, các đường điện và nước, mà chỉ còn các đường ống nối nhanh trong cánh tay robot
    Hiện thực hóa việc lập trình sẵn (offline).

    Khớp xoay được lắp trực tiếp trên giá đỡ súng-mối hàn mà không cần ống hay cáp nào, đảm bảo điều kiện làm việc tốt nhất cho hàn điểm.

    [IMG]

    Hình 25: khớp xoay hàn điểm

    [IMG]

    Hình 26: cấu tạo khớp xoay hàn điểm

    [IMG]

    Hình 27: cấu tạo khớp xoay hàn điểm

    An toàn hàn

    Hàn là một quá trình chế tạo đã có từ lâu và được biết có nhiều nguy hại tiềm ẩn: bức xạ hồ quang, ô nhiễm không khí, điện giật, cháy nổ, khí nén,...Các robot hàn làm thay việc cho con người, chúng giải phóng con người khỏi những mệt nhọc do các thao tác lặp lại đơn điệu, nhàm chán, tốn sức và cũng giải phóng họ khỏi môi trường làm việc độc hại. Về khía cạnh này, robot hàn mang lại lợi ích lớn lao vì loại trừ các tai nạn nghề nghiệp. Mặt khác, robot hàn cũng có thể gây ra các tai nạn chết người. Việc sử dụng robot trong dây chuyền sản xuất đòi hỏi những quy tắc an toàn hợp lý để bảo vệ những người làm việc trực tiếp với robot và những người khác trong nhà máy do không ý thức được nguy hiểm tiềm ẩn.


    Một giải pháp an toàn nhất là mua toàn bộ bệ hàn từ một hãng tích hợp robot. Một bệ hàn hoàn chỉnh gồm các thanh chắn, các thiết bị an toàn cần có và phương thức nâng, hạ vật thao tác.


    Mỗi lắp đặt robot phải được tính toán kỹ lưỡng về tính an toàn. Khi robot đang hoạt động, người không được đứng trong vùng làm việc của nó. Quanh robot phải có rào chắn. Các cánh cửa phải được bảo vệ bằng khóa an toàn, và vùng hàn phải được bảo vệ sao cho nguồn hàn được tách khỏi robot tức thì khi cửa mở. Các nút dừng khẩn cấp phải được bố trí trên các bảng điều khiển, cabin robot và bảng lập trình robot. Rào chắn phải vây kín robot và không cho người trèo hay chui qua. Các đèn tín hiệu phải được bố trí trên robot hoặc trong vùng làm việc của nó để báo hiệu robot đang có điện.
  6. hongson Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Robot sơn tường tự động của một học sinh
    Trong cuộc thi Sáng tạo dành cho thanh thiếu niên, nhi đồng toàn quốc lần thứ hai sẽ trao giải vào tối 30-9 tại Hà Nội, vượt qua 227 công trình tham dự, em Lê Trung Minh Quân, 17 tuổi ở Quảng Ngãi đã đoạt giải đặc biệt với Robot sơn tường tự động.

    Đây là công trình có ý tưởng mới giúp cho các công nhân sơn tường không phải treo mình để sơn nhà cao tầng mà dùng hệ thống tự động điều khiển bằng robot. Robot này có thể thay thế sức lao động của 25 công nhân.

    Tám tháng vừa học vừa thực hành

    Lê Trung Minh Quân hiện đang là học sinh lớp 12 Sử, trường THPT chuyên Lê Khiết, TP Quảng Ngãi. Bố Quân là nhân viên phòng thuế, còn mẹ em là hiệu trưởng trường tiểu học Nghĩa Lộ.

    Quân biết đến cuộc thi này vào tháng 9 năm ngoái và quyết định sẽ làm một công trình nào đó để tham dự giải. Nhìn những anh công nhân phải làm công việc sơn quét tường một cách thủ công, bất kể thời tiết nắng nôi và độ cao đến chóng mặt, em đã đi đến quyết định sẽ tạo một robot “biết” sơn tường.

    Tháng 12 năm ngoái, em bắt tay vào việc bằng một con số “không” tròn trĩnh khi không có cả kiến thức, vì trong trường phổ thông thầy cô chưa dạy đến việc chế tạo hay lập trình cho những con robot, cũng không có cả vốn liếng để đầu tư cho một ‎ý tưởng lớn như thế. Ngay cả việc tìm để tham khảo một con robot nào đó tương tự như vậy đã được chế tạo trên thế giới hoặc trong nước em cũng không có điều kiện thực hiện.

    Lúc đầu Quân cũng chỉ nghĩ làm một robot điều khiển bằng tay, nhưng nghĩ đi nghĩ lại, điều khiển bằng tay thì cũng phải có người ngồi ngoài trời nắng để làm việc đó, nên em đã quyết định làm một robot tự động hoàn toàn.

    Những khái niệm cảm biến, PLC (Programmable Logic Controller - Bộ điều khiển logic khả trình) quá xa lạ với Quân lúc đó, tám tháng là cả một quá trình vừa học vừa thực hành để sáng tạo. Quân đến trường ĐH Bách khoa Đà Nẵng để quan sát robot của các anh SV, vào nhà máy bia xem robot gắp bia tự động để học hỏi thêm.

    Theo quan sát của Quân, tường không phải loại nào cũng giống nhau, có loại tường xiên, tường thẳng, có tường gồ ghề… Bài toán của Quân đặt ra là robot của em phải sơn được ở tất cả loại tường đó. Và như thế thì phải lập trình, phải tìm ra công nghệ hợp lý.

    Mười một lần vẽ mô hình lên giấy để thực hiện thì Quân thất bại đến mười lần. Thêm nữa, ngay tại Quảng Ngãi không đủ linh kiện để thực hiện mô hình, Quân đã phải một mình lặn lội tàu xe vào tận chợ Đông Tảo, TP.HCM để tìm mua những linh kiện cũ. Ban đầu còn phải tự đi, sau quen rồi, Quân chỉ cần gọi điện thoại và gửi tiền vào TP là có người cung cấp linh kiện.

    Cuối cùng, Quân đã hoàn thành robot sơn tường tự động với chiều cao 1,4m, rộng 2,4 m, dài 2,4m, nặng 280kg, với năng suất làm việc 50m2/giờ, tương thích với nhiều địa hình và địa mạo phức tạp. Năng lượng tiêu hao cho robot thấp, chỉ 1,5Kw/giờ, có thể thay thế 25 nhân công lao động thủ công.

    Robot của Quân gồm ba bộ phận chủ yếu: phần tự động hóa gồm PLC, bộ biến tần và các mạch điều khiển được để trong tủ; phần cơ khí và thiết bị phụ gồm đường ray, máy khí nén, bơm trợ lực, thùng sơn.

    Khi vận hành robot, người điều khiển chỉ cần nhấn nút lập trình những thông số của bức tường cần sơn, robot sẽ tự động hoàn thành công việc. Khi pit-tông đẩy ra, công tắc hành trình sẽ cảm nhận được lúc nào robot chạm tường để mở van và bắt đầu sơn. Robot phun sơn theo hình zigzag và độ mịn khá cao. Để giải quyết vấn đề độ mịn của sơn, Quân đã thiết kế bộ phận lọc trong thùng sơn. Ngoài ra, Quân trang bị thêm máy đánh sơn không tạo lắng, bơm trợ lực để phun sơn mịn.

    Bỏ ra 90 triệu đồng để thu về… 7 triệu đồng

    Những người quan sát công trình robot tự động sơn tường của Quân đều cảm nhận thấy những gì em làm được là vượt ngoài khả năng của một học sinh. Làm sao để một cậu bé chưa từng tiếp xúc với robot, chưa biết về tự động hóa là gì lại có thể làm được một điều "phi thường" như vậy? Quân cho biết đó là nhờ sự ủng hộ của bố mẹ và sự giúp đỡ nhiệt tình của những kỹ sư tự động hóa mà em làm quen được. Trong số đó, có một người được em gọi là “chỉ đạo viên” của mình - kỹ sư Lê Thanh Tùng đang làm việc tại Nhà máy bia Dung Quất thuộc Công ty đường Quảng Ngãi.

    Anh Tùng đã từng chế tạo thành công máy gắp bia tự động được ứng dụng ngay tại nhà máy đã ba, bốn năm nay. Quân làm quen với anh cách đây không lâu và đề nghị anh giúp đỡ mình hoàn thành ý tưởng. Vốn là người đam mê nghiên cứu robot và đã lập riêng một xưởng cơ khí chỉ để thỏa mãn đam mê chế tạo của mình, anh đã tình nguyện giúp đỡ Quân. Quân được anh cho phép sử dụng xưởng này để chế tạo robot, còn anh sẵn sàng giúp đỡ em mỗi khi Quân có thắc mắc.


    Tủ điều khiển robot
    Còn người tài trợ cho em không ai khác chính là bố mẹ em. Quân đã phải thuyết phục bố mẹ dần dần, mỗi lần cần nguyên vật liệu, Quân lại xin một ít. Lần nhiều nhất Quân xin được 7 triệu đồng để mua thiết bị quan trọng nhất của robot là bộ điều khiển PLC. Quân cho biết tổng chi phí của tám tháng mày mò nghiên cứu, mua nguyên vật liệu là 90 triệu đồng, riêng giá thành robot là 32 triệu đồng.

    Giải đặc biệt của cuộc thi trị giá 7 triệu đồng - chẳng thấm vào đâu so với công sức và chi phí em bỏ ra. Nhưng đối với Quân, phần thưởng lớn hơn là việc em đã chứng tỏ được khả năng của mình. “Ở trường của em, học sinh chuyên sử thường không được coi trọng lắm. Em không muốn mọi người nghĩ rằng một học sinh chuyên sử thì không biết gì về máy móc, tự động hóa”, Quân tâm sự.

    Dự định của Quân sắp tới nếu mọi việc thuận lợi thì sẽ thi vào khoa Cơ khí - Điện tử của ĐH Đà Nẵng. “Mục đích cuối cùng của em là có công ăn việc làm, nên tùy tình hình, em sẽ thi vào trường nào”, Quân tâm sự.

    Về tính năng của robot, Quân cho biết em muốn hoàn thiện robot của mình bằng cách thay công tắc hành trình bằng bộ cảm biến từ hoặc quang, và lắp thêm màn hình để cài đặt các thông số dễ dàng hơn khi lập trình.

    Khi được hỏi liệu robot của em có sơn được trần nhà, Quân cho biết chỉ cần làm cho cái cần sơn cao hơn và lắp thêm pít-tông quay thay vì pít-tông lăn, robot có thể sơn được cả trần nhà.

    Quân hy vọng sau này sẽ có tổ chức hay cá nhân nào tài trợ cho em để hoàn thiện robot sơn tường, nhất là sắp tới sẽ mang nó đi dự tranh giải thưởng quốc tế tại Ấn Độ.
  7. hongson Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Robot biết nấu bếp

    TT - Theo nhật báo Kinh Tế Thâm Quyến, Công ty khoa học công nghệ Fanxing ở Thâm Quyến đã phát minh được robot đầu bếp đầu tiên của Trung Quốc.

    Robot có tên AIC-AlCookingrobot này là thành quả của bốn năm nghiên cứu tiêu tốn khoảng 250.000 USD của các nhà khoa học Trung Quốc. Nó được cài đặt để có thể thực hiện những thao tác của người làm bếp như chiên, xào, nướng, hấp...

    Công ty Fanxing cho biết robot của mình có thể làm hàng ngàn món ăn đặc trưng của Trung Quốc. Trong buổi biểu diễn mới đây, robot đầu bếp đã làm món tôm “thơm ngon, trông hấp dẫn” chỉ trong năm phút.

    Ông Cai Hegao, thành viên Viện Kỹ nghệ Trung Quốc, khẳng định robot đầu bếp sẽ giúp chuẩn hóa cách nấu nướng các món ăn Trung Quốc. Còn ông Liu Xinyu, giám đốc điều hành Công ty Fanxing, khẳng định AIC-AlCookingrobot sẽ được tung ra thị trường năm 2007, chủ yếu phục vụ tại các khách sạn và nhà hàng và loại robot khác phục vụ tại gia đình sẽ được sản xuất sau đó.
  8. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    ANDROIDS - Robot dạng người một hướng mới trên thế giới




    Trong quá trình phát triển robot dạng người, các nhà khoa học luôn chú ý đặc biệt đến 2 vấn đề đó là hình dạng bên ngoài và cách xử lý các tình huống của robot. Tuy nhiên việc bắt chước hình dạng con người để đặt vào robot là một nhiệm vụ hết sức khó khăn cho các nhà thiết kế robot. Để giái quyết các vấn đề về hình dạng và cách xử lý có 2 hướng các nhà khoa họchướng tới đó là: khoa học về robot và từ ngành khoa học nhận thức(Cognitive Science). Theo hướng nghiên cứu robot các nhà khoa học cố gắng chế tạo một robot giống người dựa trên các ngàhn khoa học lên quan khác hổ trợ. Theo hướng khoa học nhận thức sử dụng robot cho việc hiệu chỉnh các giả thuyết về vấn đề hiểu biết, nhận thức con người. Tất cả các vần đề này tập trung lại gọi là khoa học Robot dạng người (Android science)

    Làm thế nào để chúng ta xác định được độ thông minh? Vấn đề này luôn được đặc ra đối với các nhà robot học và trí tuệ nhân tạo học. Từ trước tới nay các công việc trong việc nghiên cứu trí tuệ nhân tạo là quan tâm nhiều đến bộ nhớ và cách tiên đoán để nhận ra độ thông minh cũa hệ thống nhân tạo. Vào tậhp niên 80-90 của thế kỷ trước có một làn sóng khá mạnh mẽ nghiên cứu vấn đề này trên thế giới. Hiện nay các nhà khoa học đang tập trung nghiên cứu về robot dạng người điều này có nghĩa là tập trung nghiên cứu về trí tuệ nhân tạo và robot với sự thay đổi cơ cấu bên trong để tương tác với môi trường bên ngoài.
  9. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#3366FF">Nhà khoa học Nhật Bản Hiroshi Ishiguro đã chế tạo robot với hình dạng của chính mình. Robot này có da bằng silicon, khung bằng thép sử dụng các cơ cấu truềyn động khí nén để tạo ra các chuyển động của khuôn mặt.

    [IMG]

    Robot này có thể bắt chước các hoạt động của Ishiguro với những di chuyển nhẹ nhàng và rất nhỏ như vai được nâng lên xuống nhẹ nhàng như đang thở rất khó phát hiện đây là máy hay người.

    [IMG]

    Người điều khiển robot mang hệ thông cảm nhận vị trí môi trên môi mình và robot sẽ di chuyển miên như người điều khiển nó.

    [IMG]</span>

    <object classid="clsid:d27cdb6e-ae6d-11cf-96b8-444553540000"
    codebase="http://download.macromedia.com/pub/shockwave/
    cabs/flash/swflash.cab#version=6,0,40,0"
    width="600" height="400"
    id="mymoviename">
    <param name="movie"

    value="example.swf" />

    <param name="quality" value="high" />

    <param name="bgcolor" value="#ffffff" />

    <embed src="http://www.youtube.com/v/091ugdiojEM" quality="high" bgcolor="#ffffff"

    width="400" height="600"

    name="mymoviename" align="" type="application/x-shockwave-flash"

    pluginspage="http://www.macromedia.com/go/getflashplayer">


    </embed>

    </object>
  10. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#3366FF">Để đánh giá robot công nghiệp chúng ta có thể dựa trên các chỉ số như tốc độ, độ chính xác, khả năng lặp lại... nhưng đối với robot dạng người thì 2 chỉ số đươc đánh giá là hình dạng bên ngoài và xử lý với các tác động của môi trường xung quanh. Sau đây tôi sẽ trình bày một số hướng nghiên cứu của robot dạng người:

    1- Hình dạng bên ngoài:

    [IMG]
    Da bằng silicon

    Một khác biệt giữa robot và robot giống người là hìnhd ạng bên ngoài. với robot giống người hình dạng bên ngoài luôn là bản sao của h2inh dạng con người thật. Như vậy quá trình làm hình dạng robot như thế nào?

    Khuôn các chi tiết của các bô phận con người được làm như kích thước người thật với vật lệiu có khả năng nhớ hình dáng. sau đó các mô hình các bộ phận cơ thể bằng thạch cao được tạo ra từ khuôn này. Sau đó các bộ phận sẽ được ghép nối lại tạo nên mô hình bằng thạch cao. Một lần nữa khuôn dành cho nguyên thân làm từ thạch cao và một mô hình đất sét cũng được tạo ra. Lúc này các nhà tạo dáng sẽ làm việc với khuôn bằng đất sét, họ sẽ chỉnh sửa các chi tiết liên quan. Sau khi chỉnh sửa một khuôn toàn thân người sẽ được làm từ mô hình bằng đất sét đã được chỉnh sửa và sau đó một mô hình bằng silicon được tạo ra từ khuôn thạch cao. Lúc này mô hình silicon chính là mô hình chính.

    Với mô hình chính này lớp da silicon được tạo ra với chiều dày khoảng 5mm . Các cơ cấu cơ khí, động cơ cảm biến đ6èu được phủ một lớp polyurethane và chắc chắn là bên ngoài cùng phải là một lớp da silicon.

    [IMG]
    Cơ cấu bên trong lớp da silicon

    Tuy nhiên một số khó khăn một số nhà khoa học gặp phải khi chế tạo hình dạng bên ngoài robot: thứ nhất là độ ướt của mắt (mắt bạn luôn ướt, do đó muốn tạo ra robot càng tậht thì mắt robot cũng phải ướt ướt như mắt người chứ không phải là như mấy con nộm mắt bằng bi như ở VN). Thứ hai là vật liệu da phải bền và linh hoạt. Mặc dù hiện nay đa số robot dạng người trên thế giới đều có khả năng chớp mắt, hoặc đảo tròng mắt nhưng tạo độ ướt trên bầ mặt mắt đang gặp khá nhiều khó khăn. Ngoài ra da hiện nay làm băng silicon nó sẽ mất độ linh hoạt sau 1 hay 2 năm hoạt động độ đàn hồi không ổn định.</span>
  11. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#3366FF">Vậy còn các cơ cấu để thực hiện các chuyển động thì sao?

    Khi chúng ta đề cập đến robot giống người thì việc chuyển động giống người là một yêu cầu, một hệ số bắt buộc với loại robot này. Hầu hết robot dạng này được chế tạo đều dưới dạng hình dáng người lớn bởi vì kích thước của trẻ em quá nhỏ để có thể lồng các cơ cấu vào bên trong. Với robot dạng người phát triển bởi công ty Kokoro và đại học Osaka với 42 xylanh và cơ cấu chấp hành khí nén để thức hiện các chuyển động nửa thân trên robot ngoại trừ các ngón tay. Để thực hiện các biểu hiện trên gương mặt các nhà nghiên cứu đã sử dụng 13 cơ cấu chấp hành khí nén.

    [IMG]
    Robot dạng gười lớn của Công ty Kokoro hợp tác với trường ĐH Osaka

    Tại sao lại sử dụng cơ cấu chấp hành khí nén. Thứ nhất là độ yên tỉnh (không phải như hệ thống khí nén chúng ta học trong công nghiệp) và khả năng đàn hồi vì module đàn hồi cao, còn các động cơ servo DC thì bắt buộc phải có bộ giảm tốc điều này gây nên tiếng ồn khi có quá nhiều cơ cấu chấp hành. Ngoài ra còn gặp vấn đề điều khiển khi sử dụng DC servo. Nhưng nhược điểm của hệ thống khí nén là yêu cầu máy nén khí công suất và kích thước lớn. Vì vậy hầu hết các robot dạng này đều cố định 1 chổ và không di chuyển được. Như vậy hướng nghiên cứu mới của các nhà khoa học là nghiên cứu các động cơ điện có độ mềm dẽo như khí nén để thay thế.

    Làm thế nào để điều khiển một lần bao gồm 42 cơ cấu chấp hành cùng 1 lúc để tạo ra chuyển động giống con người? Thường là chúng ta sẽ sử dụng feedback cho các tín hiệu chuyển động nhưng như vây thì quá mất thời gian cho nên các nhà khoa học đẽ nghiên cứu tạo ra di chuyển êm dựa vào tín hiệu thu nhận việc điều khiển từng phần (lấy từ ý tưởng sử dụng trong đồ họa vi tính) tuy nhiên vẫn mất thời gian đáp ứng khá lâu hơn mong đợi.

    [IMG]
    các biểu hiện trên gương mặt của robot

    Một điều khó khăn đặt ra lúc này là di chuyển của da phải phù hợp với di chuyển của góc, tạo nên đệ căng phù hợp không được co dúm lại. Để giải quyết vấn đề này chúng ta phải lập một bảng đồ trạng thái tương ứng giữa di chuyển bề mặt và các chuyển động của các cơ cấu chấp hành. Sử dụng mạng điêu khiển neuron qua việc tự học các vị trí tương thích với con người thực. Ban đầu robot sẽ được huấn luệyn với các chuyển động của con người thông qua các cảm biến marker được gắn trên con người thực master. Sau đó robot sẽ học va 2phát triển theo hướng nhận diện mạng thần kinh.</span>
  12. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#3366FF">vậy để robot di chuyển giống như các chuyển động của con người thì làm thế nào?

    Để robot có thể di chuyển giống người đòi hỏi phải có sự hổ trợ lẫn nhau của bản đồ trạng thái của bề mặt và cơ cấu chấp hành. Đầu tiên là làm sao cho robot có khả năng học được các chuyển động trên bề mặt giống như con người, nghĩa là tạo mối tương quan giữa các tham số trạng thái của cơ cấu chấp hành và các chuyển động trên người mẫu. Mặc dù số lượng cơ cấu chấp hành khá lớn, đòi hỏi chúng ta phải giảm bớt dữ liệu để tăng thời gian đáp ứng nhưnh chúng ta bắt buộc phải quan tâm đến khá nhiều trạng thái biểu cảm sắc thái hành động để làm cho robot ngày càng giống người hơn. Do đó trên người mẫu sẽ gắn các con dấu marker 3D, người mẫu lúc này đóng vai trò master, và robot đóng vai trò slaver, khi người mẫu chuyển động tín hiệu sẽ được gửi đến robot và robot theo học theo các chuyển động này, sau này sẽ tự huấn luyện theo mạng thần kinh để xử lý.

    [IMG]
    Quá trình tạo bản đồ mapping dữ liệu

    Nhận biết xung quanh

    Một yêu cầu đòi hỏi là robot dạng người phải có khả năng nhận dạng ngoài hình dàng và cách xử lý để ngày càng giống người. Vấn đề này phải được giải quyết bằng vấn đề hệ thống vision và nhận dạng mẫu (pattern regconition) . Tuy nhiên vấn đề này cũng gặp khá nhiều khó khăn khi thực hiện vì hình ảnh và âm thanh không ổn định và nhiễu. Muốn giải quyết vấn đề này các nhà khoa học đã đưa vào khái niệm phân bố ảcm biến bằng cách phân bố nhiều camera, microphone, cảm biến hồng ngoại, cảm biến dưới sàn... Camera sẽ lấy được hình ảnh ở nhiều hướng khác nhau để hiểu người xung quanh đang làm gì. Microphone sẽ thu giọng nói của người ra lệnh hay đêều khiển để sau đó có thể xử lý đưa ra câu trả lời của robot một cách chính xác. Cảm biến dưới nền cho biết người đang ở vị trí nào so với robot... Ngoài ra còn có các cảm biến xúc giác được gắn trên da của robot để có thể nhận biết được va chạm từ bên ngaòi hay ngay cả khi có người đứng gần vì lớp da này kết hợp của silicon và cảm biến Piezo.

    [IMG]
    Thí nghiệm trên robot dạng trẻ em.

    Hệ thống điều khiển (của Android của Đại học Osaka)

    Gồm 8 máy tính phân tích dữ liệu cảm biến và điều khiển robot.
    Đòi hỏi phải có 1 mảng cảm biến nền khá lớn.
    Với 8 camera đa chiều.
    8 microphone.
    2 camera có thể điều chỉnh được tiêu cự để lấy và xử lý hình ảnh gương mặt người.
    Các bạn thấy để điều khiển 1 con robot bán thân mà phải sử dụng một khối lượng hành tráng các thếit bị phụ trợ như vậy huống hồ nếu mà làm 1 con robot di chuyển được thì càng phức tạp hơn.</span>
  13. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <object id="MediaPlayer1"
    width=350 height=345
    classid="CLSID:22D6F312-B0F6-11D0-94AB-0080C74C7E95"
    codebase="http://activex.microsoft.com/activex/controls/
    mplayer/en/nsmp2inf.cab#Version=6,4,7,1112"
    standby="đang load ...."
    type="application/x-oleobject">
    <param name="Filename" value="http://www.hansonrobotics.com/movies/Einstein3.wmv">
    <param name="ShowControls" value="true">
    <PARAM NAME="Autostart" VALUE="true">
    <embed type="application/x-mplayer2"
    name="MediaPlayer1"
    pluginspage = "http://www.microsoft.com/Windows/MediaPlayer/"
    width="350"
    height="345"
    src="http://www.hansonrobotics.com/movies/Einstein3.wmv"
    showcontrols="1"Autostart="1" >
    </embed>
    </object>

    Đây là sản phẩm của sự hợp tác của Hanson Robotics, Inc. of Texas và viện KAIST của Hàn Quốc với gương mặt robot là chân dung của Albert Einstein, gương mặt robot được chế tạo bởi công ty Hanson gắn trên robot 2 chân của viện KAIST. Robot Einstein được gọi là "Albert Hubo", có thể di chuyển được đây là lần đầu tiên robot có gương mặt người di chuyển được.
  14. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#3366FF">[IMG]

    Khi mà chúng ta đau 1 chân, thì chúng ta có thể bò, trường hoặc đi cà nhắc cho đến khi bình phục lại. Nhưng hiện nay đã có 1 robot có thể tự thích nghi với những hư hỏng của nó đã được nghiên cứu và chế tạo thành công. Robot này có khả năng tự hiệu chỉnh với nhưng tình trạng không mong muốn hoặc những tình huống mới như hư hỏng hay bị phá hủy một phần.

    Các nhà nghiên cứu ở đại học Cornell ở Ithaca, New York đã chế tạo một robot 4 chân có thể cảm nhận được hư hỏng trên cơ thể nó và tự động hiệu chỉnh và tiếp tục di chuyển cho đến khi di chuyển đến vị trí yêu cầu. Hình dáng robot gần giống như một con sao biển bốn chân với 8 khớp tạo chuyển động bằng động cơ, nhưng một điều đặc biệt của robot này là có khả năng thay đổi phương án chuyển động khi hình dáng biến đổi. Hầu hết các robot công nghiệp sử dụng trong các nhà máy với môi trường làm việc không bao giờ thay đổi, nhưng với những robot sử dụng ngoài trời và phục vụ gia đình thì chúng phải có khả năng thích ứng với sự thay đổi và đó cũng là mục đích của dự án nghiên cứu này. Robot có gắn các cảm biến hướng và góc trên mỗi khớp của nó và các thông tin từ các cảm biến này sẽ được gửi về bộ điều khiển để tạo nên phương án di chuyển và cấu trúc của mô hình chuyển động. Khi các giá trị cảm biến này thay đổi thì robot sẽ được thay đổi mô hình tạo nên phương pháp di chuyển với sự hiệu chính thích hợp. Để điều khiển robot thích nghi, các nhà nghiên cứu đã thiết kế với nhiều mô hình điều khiển khác nhau. Robot này có thể thực hiện nhiều phương cách di chuyển khác nhau cũng như có thể tự học để làm sao đạt đến mục đích yêu cầu. Ở một số nghiên nghiên cứu robot di chuyển trên chân trước đây người ta thường đưa ra phương pháp di chuyển giữa các chân với nhau kết hợp đồng bộ, nhưng phương pháp này tốn khá nhiều năng lượng và có thể làm hư hỏng robot. Vì thế các nhà khoa học tại trường Đại học Cornell đã thiết kế robot có thể tự nó đề ra phương cách chuyển động sao cho phù hợp dựa trên một số phương pháp chuyển động chính. Ban đầu robot có thể di chuyển một cách ngẫu nhiên và sẽ thu thập dự liệu gửi về từ các cảm biến khớp chân của robot. Điều này sẽ giúp cho robot hiểu được tính toán được chính xác cần phải thêm hay bớt thông số nào. Nó cũng có thể điều chỉnh phương thức chuyển động khác nhau cho phù hợp như đi, trèo hoặc chạy... Điều này sẽ làm cho robot di chuyển nhanh hơn so với các loại robot có chân nghiên cứu trước đây bởi vì robot có khả năng tự hiệu chỉnh, ít phải thực nghiệm theo phương pháp thử sai.
    Vì thề nếu robot mất 1 chân, thì nó cũng tự tìm ra phương án di chuyển cho phù hợp với các chân còn lại.

    Từ trước tới nay hầu hết robot vận hành đều sử dụng những mô hình chuyển động đã được lập trình trước, nhưng với robot này nó sẽ tự tạo ra mô hình chuyển động thích hợp bằng cách phân tích để làm sao các bộ phận robot sẽ đáp ứng với các lệnh đưa ra để tạo nên sự di chuyển thích ứng. Điều này cho phép thay đổi phương cách chuyển động nếu có chuyện gì xảy ra ngoài ý muốn.

    Ví dụ như với robot đang di chuyển một trong các động cơ điều khiển các khớp bị kẹt làm cho một chân của robot không hoạt động thì tự bản thân robot sẽ xác định một phương pháp điều khiển thích hợp với các chân còn lại để tiếp tục di chuyển. tiên đaón được

    Trong thực nghiệm, các nhà khoa học đã làm ngắn 1 chân của robot thì robot vẫn tiếp tục di chuyển với phương án chuyển động tự hiệu chỉnh được.

    Dựa trên nghiên cứu này các nhà khoa học đang nghiên cứu tới các vấn đề khác với sự hiệu chỉnh tự thích nghi như quản lý giám sát cầu trong giao thông, với sự giám sát của máy tính để quản lý biến dạng và dao động cảu cầu, khi có một sự thay đổi bất thường nào đó làm cho một số bộ phận của cầu trở nên yếu đi thì nó sẽ tự bật đèn đỏ để cấm xe chạy qua cầu và báo tới văn phòng quản lý cầu đường...


    [IMG]</span>
  15. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <object id="MediaPlayer1"
    width=350 height=345
    classid="CLSID:22D6F312-B0F6-11D0-94AB-0080C74C7E95"
    codebase="http://activex.microsoft.com/activex/controls/
    mplayer/en/nsmp2inf.cab#Version=6,4,7,1112"
    standby="đang load ...."
    type="application/x-oleobject">
    <param name="Filename" value="http://www.telegraph.co.uk/mms:/main.jhtml?xml=/mms://telegraph.wmod.llnwd.net/a689/o1/resilientrobot.wmv">
    <param name="ShowControls" value="true">
    <PARAM NAME="Autostart" VALUE="true">
    <embed type="application/x-mplayer2"
    name="MediaPlayer1"
    pluginspage = "http://www.microsoft.com/Windows/MediaPlayer/"
    width="350"
    height="345"
    src="http://www.telegraph.co.uk/mms:/main.jhtml?xml=/mms://telegraph.wmod.llnwd.net/a689/o1/resilientrobot.wmv"
    showcontrols="1"Autostart="1" >
    </embed>
    </object>
  16. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <object id="MediaPlayer1"
    width=350 height=345
    classid="CLSID:22D6F312-B0F6-11D0-94AB-0080C74C7E95"
    codebase="http://activex.microsoft.com/activex/controls/
    mplayer/en/nsmp2inf.cab#Version=6,4,7,1112"
    standby="đang load ...."
    type="application/x-oleobject">
    <param name="Filename" value="http://www.hqrd.hitachi.co.jp/merle/movies/emiew_1.wmv">
    <param name="ShowControls" value="true">
    <PARAM NAME="Autostart" VALUE="true">
    <embed type="application/x-mplayer2"
    name="MediaPlayer1"
    pluginspage = "http://www.microsoft.com/Windows/MediaPlayer/"
    width="350"
    height="345"
    src="http://www.hqrd.hitachi.co.jp/merle/movies/emiew_1.wmv"
    showcontrols="1"Autostart="1" >
    </embed>
    </object>
    DI CHUYỂN THEO ĐƯỜNG THẲNG

    <object id="MediaPlayer1"
    width=350 height=345
    classid="CLSID:22D6F312-B0F6-11D0-94AB-0080C74C7E95"
    codebase="http://activex.microsoft.com/activex/controls/
    mplayer/en/nsmp2inf.cab#Version=6,4,7,1112"
    standby="đang load ...."
    type="application/x-oleobject">
    <param name="Filename" value="http://www.hqrd.hitachi.co.jp/merle/movies/emiew_2.wmv">
    <param name="ShowControls" value="true">
    <PARAM NAME="Autostart" VALUE="true">
    <embed type="application/x-mplayer2"
    name="MediaPlayer1"
    pluginspage = "http://www.microsoft.com/Windows/MediaPlayer/"
    width="350"
    height="345"
    src="http://www.hqrd.hitachi.co.jp/merle/movies/emiew_2.wmv"
    showcontrols="1"Autostart="1" >
    </embed>
    </object>
    DI CHUYỂN THEO HÌNG SỐ 8
  17. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#3366FF">Hôm nay tôi muốn giới thiệu một loại robot mới đó là robot cộng sinh. Robot này ạti sao gọi là cộng sinh vì nó tồn tại với hoạt động của người sử dụng và hộ trợ người trong một số hoạt động. Robot được đưa ra ở đây đó là robot EMIEW (Exellent Mobility and Interactive Existence as a Workmate). Thật sự robot này cũng là một loại mobile robot nhưng đặc biệt ở đây chỉ có 2 bánh và tự cân bằng bằng cơ cấu con lắc ngược để điều khiển trọng tâm của robot. Vì vậy robot di chuyển khá nhanh tới 6 km/h và có thể tránh av65t cản kể cả vật cản di động. Nó có thể tương tác với người bằng nhiều nhận dạng giọng nói và tổng hợp giọng nói.

    [IMG]
    Cùng múa hát với các nghệ sỹ

    Robot này phát triển 3 kỹ thuật khá hiện đại sử dụng hiện nay đó là:
    - Công nghệ robot mobile di chuyển tốc độ cao.
    - Kỹ thuật tránh vật cản với tốc độ cao.
    - Và công nghệ truyền thông.

    [IMG]
    Cùng trò chuyện với các em thiếu nhi

    Robot này có thể di chuyển tốc dộ tương đương một người di chuyển nhanh. Tại sao lại phải chế tạo ra một robot có khả năng di chuyển nhanh? Câu hỏi này chắc chắn sẽ đặt ra. Một câu trả lời cho nó đó là đây là robot cộng sinh làm nhiệm vụ hổ trợ, phục vụ con người, nếu khi robot này làm nhiệm vụ hướng dẫn viên mà di chuyển chậm chạp tâm lý củ ban như thế nào? Ngoài ra còn có một mục đích nữa là nhiệm vụ robot này làm nhiệm vụ bảo vệ an ninh. Ví dụ như đuổi bắt kẻ đột nhập, lúc này robot phải có khả năng di chuyển nhanh có thể.

    Khi robot di chuyển nhanh một việc bắt buộc phải yêu cầu cấp thiết khi thiết kế là phải đảm bảo an toàn cho người xung quanh. Nói ngoài lề 1 chút, tôi nhới khi thi robocon 2005, robot không chỉ có khả năng đâm ngã và làm hư robot của đối phương mà còn văng ra khỏi sân thi đấu vì vận tốc di chuyển khá nhanh nhưng đó là 1 cuộc chơi sinh viên nên việc đảm bảo an toàn cho người xungq quanh hình như không chú ý, miễn sao có thể di chuyển nhanh, tiếp cận mục tiêu nhanh nhất, tôi còn thấy IC bốc khói trắng nhưng trobg công nghiệp và đặc biệt là robot service điều dâu tiên các bạn đặt ra đó phải tuân thủ theo 3 định luật của Robot. Đó là một điều bắt buộc cho những người thiết kế robot. Như vậy với robot này nó có khả năng tranh vật cản cả cố định và di động khi cùng hoạt động với con người. Ngoài ra ngoài những giải thuật tránh vật cản theo mạng neuron người ta còn phải thiết kế robot có khả năng thay đổi gia tốc một cách nhanh chóng, kế cả khi tăng tốc lẫn giảm tốc. Các bạn chú ý việc tránh vật cản của robot đều được điều khiển theo thới gian thực.

    [IMG]
    Bắt tay với người

    Robot cộng sinh với con người, hoạt động cùng với con người do đó bắt buộc phải khả năng giao tiếp một cách thông minh, cho nên robot này được thiệt kế dựa trên công nghệ nhận dạng giọng nói với nhiệu loại gọng khác nhau ( không phải như mẫu, có thể thay đổi với nhiều người, nhiều loại giọng) và ở một khoảng cách khá xa. Ngoài ra robot còn có thể thực hiện truyền thông giống như con người.

    (Còn tiếp)</span>
  18. tuanvo Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#FF6666">TTO - Các nhà khoa học Trường ĐH Cornell và ĐH Vermont (Mỹ) vừa chế tạo một robot thông minh mới: robot có thể "suy nghĩ" và tự hiệu chỉnh những hư hỏng của mình để tiếp tục hoạt động.

    Robot có hình dáng gần giống như một con sao biển 4 chân với 8 khớp tạo chuyển động bằng động cơ. Điểm đặc biệt của robot này là có khả năng thay đổi phương án chuyển động khi hình dáng biến đổi, điều này khác hoàn toàn so với hầu hết các robot công nghiệp sử dụng trong các nhà máy hiện nay.

    Trên mỗi khớp robot có gắn các cảm biến góc và định hướng. Thông tin từ các cảm biến này sẽ được gửi về bộ điều khiển để tạo nên phương án di chuyển và cấu trúc của mô hình chuyển động. Khi các giá trị cảm biến này thay đổi, robot sẽ được thay đổi mô hình, tạo nên phương pháp di chuyển mới với sự hiệu chỉnh thích hợp; nhờ vậy nó có thể thực hiện nhiều phương cách di chuyển khác nhau như đi, trèo hoặc chạy... cũng như có thể tự học để làm sao đạt được mục đích yêu cầu.

    Nếu chẳng may bị mất 1 chân, robot có thể tự tìm ra phương án di chuyển cho phù hợp với các chân còn lại. Hoặc khi đang di chuyển, một trong các động cơ điều khiển các khớp của robot bị kẹt làm cho một chân của robot không hoạt động, tự bản thân robot sẽ xác định một phương pháp điều khiển thích hợp với các chân còn lại để tiếp tục di chuyển...

    Dựa trên robot này, các nhà khoa học đang nghiên cứu tới các vấn đề khác như quản lý giám sát cầu trong giao thông, với sự giám sát của máy tính, nhằm quản lý biến dạng và dao động của cầu. Nếu có một sự thay đổi bất thường nào đó làm cho một số bộ phận của cầu trở nên yếu đi thì nó sẽ tự bật đèn đỏ để cấm xe chạy qua cầu và báo tới văn phòng quản lý cầu đường... </span>
    <span style="color:#000000"> T.VY (Theo AP, Xinhua)</span>
  19. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
  20. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    [IMG]

    <span style="color:#FF0000"><span style="font-size:18pt;line-height:100%">CẤU TẠO CỦA EMIEW</span></span>

    <span style="color:#3366FF">1) HỆ THỐNG DI CHUYỂN NHANH LINH HOẠT;

    Emiew là một hệ thống robot 2 bánh tự cân bằng điều khiển bằng giải thuật con lắc ngược. (Dạng này giống như con lật đật đó các bạn). Một lý do mà các nhà thiết kế chọn lựa hệ thống này là do robot cộng sinh hoạt động trên sự phối với với hoạt động con người. Một yêu cầu khác là băt buộc robot phải di chuyển nhanh và ổn định. Một điều kiện đặt ra là vết chân của robot phài nhò và không được chạm vào người và chướng ngại vật xung quanh. Tuy nhiên như chúng ta đã biết để giảm vất của robot thì bắt buộc phải tăng chiều cao trọng tâm vì thể tích của robot trong bài toán đặt ra là phài cố định. Khi robot có trọng tâm cao hơn và di chuyển nhanh thì nó sẽ không ổn định. Do đó bắt buộc các nhà thiết kế phải sử dụng robot di chuyển trên 2 bánh xe tự cân bằng. Một đặc đểim là hệ thống này sẽ chuyển động ổn định cho dù có những tác động không mong muốn vì lúc này đã điều điều khiển cân bằng động như người đẩy robot. Với hệ thống này thì tha hồ robot tăng hay giảm tốc ngoài ra trong hệ thống này còn sử dụng cơ cấu lắc thân để dịch chuyển trọng tâm sang phải và sang trái. Cơ cấu này điều khiển vị trí trọng tâm dựa vào gia tốc hướng tâm tác đồng lên robot khi nó xoay. Với kiều đềiu khiển này điềm 0 moment khi chiếu lên mặt phẳng nền luôn nằm giữa 2 bánh của robot. Tại sao phải đặt ra vấn đề này tất cả đầu là do đòi hỏi robot phải quay tậht nhanh và ổn định.

    2 bánh xe đường kính 300mm. 2 động cơ điều khiển bánh xe hoạt động với chuỗi truyền động với cơ cấu bánh răng hành tinh khá chính xác. Trục tâm của cơ cấu lắc thân điều chỉnh luôn trùng với tâm của trục bánh xe. Khoảng lắc tân thực hiện lớn nhất là 25 độ. Có một cảm biến con quay hồi chuyển để pohát hiện góc tuyệt đối của cơ cấu di chuyển so với hướng trọng tâm

    2) HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH VỊ VÀ TRÁNH VẬT CẢN

    Robot này có khả năng tránh vất cản trong môi trường phức tạp. cảm biến chính cho hoạt động này là cảm biến radar laser gắn ở mặt trước của robot để phát hiện vật cản phía trước. Tầm haọt động là 8 mét và khoảng quét là 180 độ. Khi robot di chuyển tốc độ 6 km/h có thể tránh vật cản cố đinh lẫn vật cản di cộng như người đi bộ thông qua giải thuật điều khiển tánh vật cản. Khi robot phát hiện đươc vật cản nó sẽ tiên đoán quỹ đạo tiếp theo của vật dựa trên véctơ vận tốc chuyển động và lúc này robot sẽ tạo ra quỹ đạo chuyển động mới tranh vật cản và hướng đến mục tiêu. Ngoài ra robot coìn có cảm biến hồng ngoại gắn ở dưới để phát hiện vật cản thấp ở dưới nền mà cảm biến laser không phát hiện được.

    3) HỆ THỐNG TRUYỀN THÔNG

    Truyền thông đây là truyền thông với người xung quanh, tức là giao tiếp giữa robot và người. Robot có 2 phương pháp giao tiếp. Phương pháp thứ nhất là sử dụng nhận dạng giọng nói và phát ra giọng nói,. Robot này có hệ thống mãng microphone với 2 cái gắn ở tai và 6 cái gắn ở cổ nhắm xác định vị trí của nguồn âm thanh phát ra. Trong tần số nhận dạng âm thanh chủ yêu nhận dạng giọng vocal bỏ qua tần số nhiễu. Trên mặt nó còn có camera CCD gắn trên đầu theo hướng vocal phát ra vì vậy nó nhận dạng được nguồn âm thanh do người phát ra, nó có thể phân biệt âm thanh từ máy hay nhạc cụ. Robot có thể nhận dạng giọng nói người với khoảng cách nằm trong 1 mét. Còn giọng nói của con robot này được tạo ra bởi bộ tổng hợp tiếng nói và khá thật như giọng người bạn có thể nghe trên video clip. Phương pháp thứ 2 để giao tiếp là sử dụng 2 cánh tay 6 bậc tự do (dof - degree of freedom) với 5 ngón tay 1 dof. Với di chuyển của cánh ta và đầu (2 dof) và cơ cấu lắc thân được xem như đây là 1 phương pháp truềyn thông không lời nói của robot với con người trong môi trường cộng sinh.


    4) HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

    Nguồn năng lượng sử dụng pin lithium 830 Wh, và có thể sử dụng 40 phút cho robot hoạt động liên tục. Pin lắp ở phía sau robot, không giống các robot của các Hãng khác (mà tôi đã từng giới thiệu trên bào tuổi trẻ thì các robot có khả năng tự nạp điện) còn robot này người phải tự thay pin.

    Bộ điều khiển di chuyển và hệ thống điều khiển không dây cũng được lắp trong thân. Một bỏad DSP nhằm xử lý và phát hiện giọng nói, điều khiển động cơ, công suất đều được lắp bên trong robot.

    Các h6ẹ thống điều khiển con bao gồm xử lý truyền thông, điều khiển hệ thống di chuyển, điều khiên cánh tay, hệ thống không dây đều được tập trung về bộ điều khiển chính. Bộ điều khiên chính và các bộ điều khiển phụ được kết nối thông qua mạng LAN. Bộ điều khiển chính sẽ nậhn trạng thái của công việc từ mỗi bộ điều khiểon con và sau đó gửai lệnh điều khiển đến cho các bộ điều khiển con. Ngoài ra bộ điều khiển chính điều khiển tránh av65t cản và định vị dựa vào thông tin từ các cảm biến laser và con quay hồi chuyển.

    Quá ytrình xử lý truyền thông như sau:
    - Nậhn dạng giọng nói từ tín hiệu microphone.
    - Nhận dạng mặt người qua camera CCD.
    - Xác định người nói dựa vào nậhn dạng gương mặt và giọng nói.
    - Phát ra tiếng nói.

    Như đã nói ở trên quá trình truyền thông có 2 chế độ. Tùy vào bộ điều khiển chính mà robot có thể truyền thông với người qua 2 phương pháp kể trên.

    Hệ thống điều khiển di chuyển là một hệ thống khá đặc biệt. Nó điều khiển cả 2 cơ cấu đó là cơ câu con lắc ngược cho cơ cấu 2 bánh xe và cơ câu lắc thân dựa vào dữ liệu quỹ đạo di chuyển đưa ra từ tín hiệu bộ điều khiển chính.

    Điều khiển hệ thống tay của robot qua bộ điều khiển cánh tay và bộ này cũng điều khiển cơ cấu lắc đầu. Có rất nhiều dạng chuyển động đã được lưu giữ trong bộ điều khiển và bộ điều khiển này sẽ phân tích và thực thi những chuyển động thích hợp hướng dận bởi bộ điều khiển chính.

    Tất cà hệ thông điều khiển không dây đều được kết nối tới máy tính bên ngoài. Cơ bản tất cả các chuyển động của robot đều được thực hiện tự động và máy tính bên ngoài chỉ nhằm quản lý trạng thái và dừng khẩn cấp.</span>
  21. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Tại sao trên thế giới hiện nay lại chuyển sang nghiên cứu robot dạng cấu trúc động học song song (KPM - Parallel Kinematic Machine) hay hexapod?

    [IMG]

    Chúng ta hãy đáng giá một số ứu điểm của nó:
    - Quán tính thấp
    - Ổn định động học cao;
    - Kích thước nhỏ;
    - Không tích hợp sai số về vị tr1i;
    - Độ cứng cao;
    - Giảm sai số lệch trục;
    - Không có cable di chuyển khi robot di chuyển;
    - Khả năng lặp lại vị trí cao;
    - Khả năng hiện thực cao;

    [IMG]
    M-850 Hexapod Microrobot.

    [IMG]
    Robot phẩu thuật sử dụng nguyên lý động học song song

    [IMG]

    [IMG]
  22. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <object classid="clsid:d27cdb6e-ae6d-11cf-96b8-444553540000"
    codebase="http://download.macromedia.com/pub/shockwave/
    cabs/flash/swflash.cab#version=6,0,40,0"
    width="600" height="400"
    id="mymoviename">
    <param name="movie"

    value="example.swf" />

    <param name="quality" value="high" />

    <param name="bgcolor" value="#ffffff" />

    <embed src="http://www.youtube.com/v/0syLsft0aco" quality="high" bgcolor="#ffffff"

    width="400" height="600"

    name="mymoviename" align="" type="application/x-shockwave-flash"

    pluginspage="http://www.macromedia.com/go/getflashplayer">


    </embed>

    </object>

    <span style="color:#3333FF">Kokoro, một công ty thuộc tập đoàn Sanrio chuyên thiết kế chế tạo robot đã đưa ra thị trường “nữ” robot hướng Actroid DER2, robot này mang hình dáng nữ xuất hiện ở trụ sở chính Sanrio – Tokyo vào ngày 4/12.
    Actroid DER2 tậht ra robot này cải tiến phiên bản trước đã được triển lãm ở 2005 World Expo. So sánh với các phiên bản trước thì robot này có cánh tay nhỏ gọn hơn, có khả năng biểu cảm trong giọng nói. Di chuyển mêm mại hơn giống như con người thật sự.

    Các hoạt động cơ thể. Tay chân, gương mặt đầu được điều khiển bởi hệ thống cơ cấu chấp hành khí nén. Có thể có biểu cảm thái độ thông qua nét mặt, hành động cử chỉ.

    Kokoro dự tính cho thuê Actroid DER2 cho các công ty hay các sự kiện. Phí thuê khoảng 400 ngàn Yên khoảng 3,5 ngàn $ trong 5 ngày ngoài ra còn có phí hổ trợ kỹ thuật, di chuyển, lập trình lại câu nói cũng như thái độ biểu cảm. Nều sau 5 ngày thuê phí từng ngày là 80 ngàn yên.</span>

    [IMG]

    [IMG]

    [IMG]

    [IMG]

    [IMG]

    [IMG]

    [IMG]

    [IMG]
  23. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <span style="color:#3366FF">RoboSalmon, là 1 robot cá dùng để do thám dưới nước như một con cá thật được nghiên cứu và chế tạo bởi đại học Glasgow.

    [IMG]

    RoboSalmon có 1 camera để thu hình ảnh xung quanh để gửi về trung tâm điều khiển. Các nhà động vật học đã sử dụng robot này để quan sát các loài cá với hoàn cảnh tự nhiên. Vì nếu sử dụng động cơ hút và đẩy nước như từ trước tới nay chúng ta thiết kế cho các robot dạng cá ( vì nguyên lý này dễ các sinh viên đại học hay làm ví dụ như sinh viên BK hay trường ta) thì sẽ tạo ra tiếng ồn không giống thật làm tác động đến loài cá, làm cá sẽ trốn. Do vậy để các nhà nghiên cứu đã cố gắng thiết kế roboSalmon giống như loài cá thông thường trong chuyển động.

    [IMG]

    Ngoài ra để cho các bạn biết xu hướng nghiên cứu fishrobot hiện nay như thế nào, mời các bạn xem một số hường sau:

    1/ Đây là một robot cá được nghiên cứu và chế tạo tại đại học hàng không Bắc Kinh kết hợp với sự nghiên cứu của viện nghiên cứu tự động hóa - Viện Hàn Lâm Khoa học Trung Quốc.

    [IMG]

    [IMG]

    Cá robot này có thân đen dài 4 foot giống cá thật kể cả hình dáng và cách di chuyển. Điều khiển từ xa có thể điều khiển định vị tự động vận tốc di chuyển 4km/h và có thể bơi trong 3 giờ.

    2/ Robot cá này với hình dáng cá chép bơi haòn toàn giống như cá thật tại hồ bơi London. Dài khoảng 50 cm rộng khoảng 12 cm.

    [IMG]

    <object id="MediaPlayer1"
    width=350 height=345
    classid="CLSID:22D6F312-B0F6-11D0-94AB-0080C74C7E95"
    codebase="http://activex.microsoft.com/activex/controls/
    mplayer/en/nsmp2inf.cab#Version=6,4,7,1112"
    standby="đang load ...."
    type="application/x-oleobject">
    <param name="Filename" value="http://privatewww.essex.ac.uk/~jliua/video/G8/deep%20blue-new_NEW.mpg">
    <param name="ShowControls" value="true">
    <PARAM NAME="Autostart" VALUE="true">
    <embed type="application/x-mplayer2"
    name="MediaPlayer1"
    pluginspage = "http://www.microsoft.com/Windows/MediaPlayer/"
    width="350"
    height="345"
    src="http://privatewww.essex.ac.uk/~jliua/video/G8/deep%20blue-new_NEW.mpg"
    showcontrols="1"Autostart="1" >
    </embed>
    </object>

    <object id="MediaPlayer1"
    width=350 height=345
    classid="CLSID:22D6F312-B0F6-11D0-94AB-0080C74C7E95"
    codebase="http://activex.microsoft.com/activex/controls/
    mplayer/en/nsmp2inf.cab#Version=6,4,7,1112"
    standby="đang load ...."
    type="application/x-oleobject">
    <param name="Filename" value="http://privatewww.essex.ac.uk/~jliua/video/Pressday/fishonlyclip.mpg">
    <param name="ShowControls" value="true">
    <PARAM NAME="Autostart" VALUE="true">
    <embed type="application/x-mplayer2"
    name="MediaPlayer1"
    pluginspage = "http://www.microsoft.com/Windows/MediaPlayer/"
    width="350"
    height="345"
    src="http://privatewww.essex.ac.uk/~jliua/video/Pressday/fishonlyclip.mpg"
    showcontrols="1"Autostart="1" >
    </embed>
    </object>


    [IMG]</span>
  24. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    [IMG]

    Robot mực của đại học Osaka trong bể bơi Kobe vào ngày 21/11/2006 được thếit kế với thân dài và mỏng dễ dàng luồn lách qua các khe hẹp. Tất cả các loài robot kể trên và cả robot này chúng tôi đều gọi là robot phỏng sinh bởi vì chúng bắt chườc hoạt động sinh học của một số loài. Tuy nhiên robot này không sử dụng phun đẩy nước ra sau nó sử dụng động cơ nhúng bên trong vây cao su dài để chuyển động.

    [IMG]

    <object classid="clsid:d27cdb6e-ae6d-11cf-96b8-444553540000"
    codebase="http://download.macromedia.com/pub/shockwave/
    cabs/flash/swflash.cab#version=6,0,40,0"
    width="600" height="400"
    id="mymoviename">
    <param name="movie"

    value="example.swf" />

    <param name="quality" value="high" />

    <param name="bgcolor" value="#ffffff" />

    <embed src="http://www.youtube.com/v/nS8iZ7ns2i4" quality="high" bgcolor="#ffffff"

    width="400" height="600"

    name="mymoviename" align="" type="application/x-shockwave-flash"

    pluginspage="http://www.macromedia.com/go/getflashplayer">


    </embed>

    </object>
  25. fuji Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    theo em biết thì có một đề tài của một nhóm ở trường mình cũng về robot cá, hi vọng là có kết quả tốt đẹp.
  26. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Sau khi mình đăng trên 4rum, thì mình đã chọn lọc và đang trên báo tuồi trẻ bài này. Các bạn có thể đọc tóm tắt, nếu cần thông tin gì về thiết kế, xin liên hệ với mình. Chúc các bạn nghiên cứu đề tài này thành công!

    Bài này đăng trên báo tuổi trẻ: Đọc ở đây!
  27. tungthanh Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  28. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Bạn có thể lên hệ với mình để có bài viết này (nếu có thể mình sẽ gửi file cho bạn). mấy bài này mình viết và đăng khi còn ở Vn, bây giờ thì chẳng nhớ số báo nào cả.
  29. tungthanh Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  30. phohongtuyet311 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  31. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Ứng dụng của robot cá thì rất nhiều:
    - Khảo sát lòng biển dành cho trục vớt cứu hộ,
    - Quan sát hoạt động của các lòai sinh vật dưới biển phục vụ cho các nhà sinh vật học;
    - kham phá những nơi mà người không thể di chuyển vào được dưới biển;
    - Một số nơi dưới lòng biển cần sự khám phá, tuy nhiện giới hạn của sự chịu đựng của con người không đảm bảo như độ sâu, vùng nước xoáy... lúc này cần một robot.
    - Phục vụ cho công tác khảo cổ...
    - Nghiên cứu cơ chế chuyển động của một số loài sinh vật phụ vụ cho công tác giải trí như làm phim, làm cá giả...
    - Cách đây 1 tuần mình có viết 1 bài trên báo tuồi trẻ về robot cưa gỗ dươi nước đây cũng là 1 ứng dụng của dạng robot cá.
    Thật sự ứng dụng của robot cá rất nhiều, vì mình hiện nay khá bận nên không thể nào viết các bài chuyên sâu. Hy vọng nếu bạn đam mê robot thì đây cũng là một hướng khá hay được các trướng đại học và các viện nghiên cứu trên thế giới quan tâm rất nhiều.
  32. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  33. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <object classid="clsid:d27cdb6e-ae6d-11cf-96b8-444553540000"
    codebase="http://download.macromedia.com/pub/shockwave/
    cabs/flash/swflash.cab#version=6,0,40,0"
    width="600" height="400"
    id="mymoviename">
    <param name="movie"

    value="example.swf" />

    <param name="quality" value="high" />

    <param name="bgcolor" value="#ffffff" />

    <embed src="http://www.youtube.com/v/rkGaQqkyWII" quality="high" bgcolor="#ffffff"

    width="400" height="600"

    name="mymoviename" align="" type="application/x-shockwave-flash"

    pluginspage="http://www.macromedia.com/go/getflashplayer">


    </embed>

    </object>
  34. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    [IMG]

    Trong khi sinh viên Việt Nam đang bị cuốn hút bở cuộc thi robocon 2007, thì 4 sinh viên người Malaysia đã gây được sự chú ý bởi robot chơi violin được gọi là RoboFiddler biểu diễn tại lễ khai mạc cuộc thi hoà tấu Artemis ở Berlin và đạt giải nhì cuộc thi.

    Các sinh viên này là Joshua Chia, từ Sabah, Lee Chin Hooi (Ipoh), Hong Boon Yao (Kuala Lumpur) và Beinyg Lim
    Họ đều là sinh viên năm cuối của ngành cơ điện tử ở đại học Adelaide.

    Hỗ trợ cho nghiên cứu này là Công ty Nicta, một trong những viện nghiên cứu hàng đầu của Úc về lĩnh vực công nghệ thông tin và truyền thông.

    Cuộc thi yêu cầu dựa vào các nhạc cụ truyền thống phương tây các nhóm tham dự phải tạo ra các thiết bị có thể chơi nhạc cụ thực bằng các công nghệ khác nhau.

    RoboFiddler kết nối với một máy tính xách tay giao tiếp với một bộ vi điều khiển cần kéo và một khau với 6 ngón tay bằng “kim loại” cho phép chơi 28 note trên 4 sợi dây.

    Bản nhạc mà robot cần chơi được đưa vào trong máy tính và được sử dụng bởi bộ vi đềiu khiển, với từng note sẽ thực hiện các chuyển động tương ứng hoàn toàn dựa trên tìn hiệu của bộ vi điều khiển. Bộ điều khiển trung tâm sẽ truyền thông với máy tính sẽ nhận tín hiệu điều khiển sẽ chơi kế tiếp seu đó gửi đến bộ điều khiên ngón tay.

    Mặc dù kết quả nghiên cứu không đạt được tiêu chuẩn như dàn nhạc hoà tấu thực sự bởi sự cứng nhắc nhưng nó cũng đưa ra một vấn đề ấn tượng trong kỹ thuật. Ở BERLIN, RoboFiddler trình diễn 2 bài trong cuộc thi Artemis, đó là bài truyền thống “Soldier's Joy” và chương 1 100 Etudes, Op. 32 của nhà soạn nhạc người Dức Hans Sitt. Những bài này được đưa ra bởi các nhà tổ chức.

    Theo mình nghĩ thì sinh viên Việt Nam chuyên ngành cơ điện tử hoàn toàn có khá năng tham gia cuộc thi này.
    RoboFiddler nhận một kỷ niệm chương và 9 ngàn Euro.
  35. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    <object classid="clsid:d27cdb6e-ae6d-11cf-96b8-444553540000"
    codebase="http://download.macromedia.com/pub/shockwave/
    cabs/flash/swflash.cab#version=6,0,40,0"
    width="600" height="400"
    id="mymoviename">
    <param name="movie"

    value="example.swf" />

    <param name="quality" value="high" />

    <param name="bgcolor" value="#ffffff" />

    <embed src="http://www.youtube.com/v/Dj-wJLOpQo4" quality="high" bgcolor="#ffffff"

    width="400" height="600"

    name="mymoviename" align="" type="application/x-shockwave-flash"

    pluginspage="http://www.macromedia.com/go/getflashplayer">


    </embed>

    </object>

    Robot bám tường như các bạn biết đây là một trong ứng dụng cần thiết hiện nay. Sáu bánh xe có thể bám dính trên tường và trần. Nó có thể vận hành tự động hoặc điều khiển từ xa. Bân cạnh đó nó cũng có thể truyền dữ liệu hình ảnh thông qua Bluetooth. Robot dạng này được sử dụng trong quân sự, giám sát, kiểm tra, bảo vệ an toàn, trong các nhà máy hạt nhân…
    Các robot này có thể dễ dàng điều khiển thong qua joystick, có thể chuyển động theo chương trình đã lập sẵn. Ngoài ra nó có thể hoạt động tự động dựa trên hệ thống điều khiển thong mình và một loạt cảm biến hổ trợ.

    [IMG]
    Robot đang quan sát trên mái nhà

    [IMG]
    Robot di chuyển trên trần

    [IMG]
    Robot đang kiểm tra thiết bị trên tường

    [IMG]
    Truyền dữ liệu hình ảnh qua Bluetooth
  36. tungthanh Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  37. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Bài viêt trên báo Tuổi trẻ

    http://www.tuoitre.vn/tianyon/Index.aspx?A...mp;ChannelID=17

    Dựa trên nguyên lý động lực học và phương pháp điều khiển và nhận dạng theo hệ thống thần kinh nhân tạo, các nhà khoa hoc người Đức đã chế tạo ra robot di chuyển bằng 2 chân nhanh nhât trên thế giới. Trong hệ thống điều khiển được phân làm 2 cấp, một câp sẽ hoạt động ở chế độ bình thường, một câp xứ lý theo neral network sẽ thức hiện việc điều khiển phương thức đi theo sự thay đổi của môi trường. Như chúng ta đã biết việc điều khiển robot 2 chân hay các robot có chân là việc điều khiển trong tâm. Ngay cả với robot 6 chân việc điều khiển trong tâm cũng vô cùng phức tạp, làm sao cho tâm của robot luôn năm trong đa giác tạo bởi các chân. hay như robot chó, 4 chân việc điều khiển vô cùng phức tạp, như vậy robot 2 chân thì việc điều khiển càng trở nên khó khăn hơn. Một phương án đưa ra là tạo cho robot bàn chân lớn để đảm bảo hình chiều của tring tâm nằm trong bàn chân này. Tuy nhiên đó không phải là giải pháp hay. Một giải pháp hay là robot hai chân phải học được cách tự điều khiển trong tâm thích hợp. tuy nhiên với việc này robot đòi hỏi phái có khà năng xử lý tín hiệu nhanh, chính xác. Các bạn có thể xem một phương án thiết kế robot của các giáo sư Đức, bài viết mình viết cho báo tuổi trẻ dựa trên bài viết của BBC và Reuter, các bạn có thể tahm khảo.

    Các nhà nghiên cứu Robot Châu Âu vừa xây dựng một robot đi bộ nhanh nhất thế giới được đặt tên là Runbot. Runbot là một robot dựa trên nguyên lý động lực có khả năng tự học dựa trên cơ sở lý thuyết từ những năm 1930 của Nikolai Bernstein một nhà Sinh lý học người Nga. Robot này có thể đi giống người vượt qua các chướng ngại vật với khả năng thay đổi cách đi uyển chuyển dưa môi trường xung quanh.

    Runbot là một robot nhỏ có 2 chân có thể di chuyển với tốc độ bằng 3 lần chiều dài chân của nó trong 1 giây, chậm hơn một chút so với người bình thường đi nhanh.

    Các bước di chuyển cơ bản của Runbot được điều khiển bởi các thông tin phản hồi nhận được từ các cảm biến ngọai vi đặt trên các khớp và chân của robot, cũng như các gia tốc kế để quản lý các bước di chuyển của robot. Các tín hiệu từ cảm biến sẽ được gửi tới các bộ phận xử lý cục bộ được xem như là các thần kinh nhân tạo, hệ thống này sẽ phân tích thông tin và đưa ra các tín hiệu để điều chỉnh cách thức di chuyển theo thời gian thực.

    Thông tin từ các cảm biến luôn được cập nhật và được tạo trong quá trình tương tác của robot với đia hình di chuyển vì thế Runbot có thể điều chỉnh bước của nó nếu như có sự thay đổi từ môi trường xung quanh. Khi robot di chuyển từng bước, các mạch điều khiển bình thường đảm bảo rằng các khớp không căng cứng và nó cũng đưa ra tín hiệu chuẩn bị cho bước tiếp sau. Nhưng nếu gặp chướng ngại vật hoặc có một sự thay đổi từ môi trường xung quanh như dốc hay các vũng nước thì các hệ thống xử lý theo mạng thần kinh được sử dụng để thực hiện quá trình học.

    Khi Runbot gặp dốc nghiêng các mach điều khiển này vẫn tin rằng chúng có thể tiếp tục đi lên dốc mà không có bất cứ sự thay đổi nào. Đây là một quan điểm sai lầm điều này sẽ làm cho robot ngã về phía sau. Nhưng từ các kinh nghiệm này Robot sẽ học được những bài học và sau đó chúng sẽ rút ra là cần phải thay đổi cách di chuyển.

    Trong một chu kỳ di chuyển một bước của người thì một nữa thời gian thực hiện là công vô ích đó là điều chỉnh thân vươn lên phía trước. Trong robot rất khó khăn cũng rất khó khăn để thực hiện viếc hiệu chỉnh trọng tâm và tạo bước chuyển động. Nếu như Robot thả lỏng di chuyển trong một thời gian nào đó, thì nó sẽ ngã về phía trước hoặc đâm xầm xuống. Nhưng thông số hiệu chỉnh động lực học rất khó tính tóan và điều khiển. Runbot cũng như Asimo gặp rất nhiều khó khăn vì tất cả chúng đều là robot động học (Kinematic walker), chúng đều phải di chuyển từng bước và phải tính tòan từng góc di chuyển trong mỗi mili giây trong từng bước di chuyển một.

    Runbot có thể đi lên và xuông dốc mà không cần trợ giúp, nó có thể hiệu chỉnh trọng tâm, có thể di chuyển theo nhiều cách với các phương án chuyển động thích hợp. Tuy nhiên theo đánh giá của các nhà khoa học nghiên cứu Runbot thì đây mới chỉ là mức 1. Mức cao hơn là là có thể có sự liên kết giữa các cơ (các khớp) và dây chằng của các chân.

    Runbot có thể học từ những lỗi mà nó mắc phải như cách các em bé đã học. Runbot sẽ học các phương thức di chuyển sau một vài lần thử và đưa ra cách di chuyển phú hợp.

    Nhóm nghiên cứu dự định làm Runbot lớn hơn, thích nghi nhiều hơn với sữ thay đổi của môi trường xungq uanh.He said the challenge was now to make Runbot bigger, more adaptive and to better anticipate situations like change of terrain.
    Chu kỳ di chuyển của robot chia ra làm 6 bước:

    • Bước 1 - 3: Động lượng của robot khiến cho robot đứng trên một chân và chân kia sẽ di chuyến lên phía trước.

    • Bước 3: Cảm biến kéo căng của chân vừa bước lên đước kích họat, công tắc của đầu gối được bật lên và chân duỗi ra.

    • Bước 3-6: Robot sẽ ngã ra phía trước mà không cần sử dụng động cơ và sau đó là tự đứng trên một chân.

    • Bước 6: Khi chân vừa bước lên chạm đất, cảm biến tiếp xúc vơi nền đặt ở gan bàn chân của robot thì chân trụ được co lại và đi lên. Bắt đầu một chu kỳ mới.
  38. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Đây là một trong những vấn đề mà các nhà khoa học Micro Robot luôn quan tâm. Nguyên lý của các Robot này thì bọn mình đã được học nhưng để hiện thực hóa nó là một vấn đề. không chỉ nhật, Mỹ, đức, hàn quan tâm mà các nhà khoa học trên khắp thế giới đều quan tâm nhằm đưa robot ứng dụng vào lĩnh vực y tế. tuy nhiên các nhà khoa học Israel đã công bố chế tạo của mình. dưới đây là bái viết của mình đăng trên báo tuổi trẻ. (trên báo đã bỏ qua các vấn đề kỹ thuật vì báo chỉ đưa thông tin). Các bạn muốn trao đổi xin gửi lại lới nhắn, mình sẽ cùng trao đổi.

    Các nhà khoa học Israel ở Technion – Viện Công nghệ Israel đã nghiên cứu và chế tạo thành công robot nhỏ nhất thế giới có thể di chuyển trong các mạch máu và các ống của dụng cụ y tế.

    Đây là robot nhỏ nhất trên thế giới cho đến hiện nay, nó không yêu cầu bất cứ sự liên kết bên ngòai hay của các thiết bị khác để di chuyển bên trong những ống có đường kính nhỏ. Robot có kích thườc 1 mm chiều rộng và 4 mm chiều dài và sử dụng năng lượng từ trường từ bên ngòai.

    Robot này có khả năng bò trên vách bên trong của các mạch máu với các cánh tay siêu nhỏ. Nó cho phép robot chịu được áp suất và dòng chảy của máu trong mạch để di chuyển đến tỉnh mạch và động mạch theo yêu cầu. Việc chuyển động của robot được tạo bởi từ trường được tạo ra từ thiết bị đặt phía ngòai của bệnh nhân. Với từ trường tạo bởi thiết bị bên ngòai này cho phép điều khiển robot chuyển động nhanh hay chậm, xoay đầu, lên xuống mà không giới hạn thời gian làm việc hoặc quá trình điều trị nào. Thiết bị tạo từ trường sẽ thay đổi cường độ thích hợp để tạo các di chuyển phù hợp với yêu cầu của bác sỹ.

    Mặc dù trong gia đọan hiện nay, các ứng dụng của robot này chỉ có thể sử dụng trong điều trị trong ung thư tuyến tiền liệt hoặc ung thư trên các bộ phận trên đầu và cổ. Nhưng các nhà nghiên cứu hy vọng rằng robot này có thể trợ giúp các quá trình chuẩn đóan và điều trị bệnh cho con người. Robot này có thể đi vào cơ thể con người thông qua các mạch máu, các dây chằng xương sống và các bộ phận khác tùy theo yêu cầu của bác sỹ.
    Các công nghệ hiện nay cho phép các bác sỹ đưa vào cơ thể người những vật rất nhỏ mang thuốc, camera và các thiết bị khác. Với robot này các bác sỹ có thể khám phá các bộ phận của cơ thể người một cách dễ dàng so với các phương pháp nội soi hiện nay.

    và đây là bái báo đã được biên tập:

    Bài đang ở báo Tuổi trẻ: http://www.tuoitre.com.vn/tianyon/Index.as...mp;ChannelID=17
  39. nghieeu New Member

    Số bài viết: 4
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Chào thầy Thịnh,
    em chuẩn bị làm đề tài nghiên cứu khoa học về robot cá
    em đang cần thông tin về thiết kế robot cá
    thầy cho em thông tin và tài liệu tham khảo được không ạ?
    Mong thầy giúp đỡ
    email của em: hieeuf19@yahoo.com







    <div class='quotetop'>QUOTE (truongthinhs @ Jan 12 2007, 02:06 PM) <{POST_SNAPBACK}></div><div class='quotemain'>Sau khi mình đăng trên 4rum, thì mình đã chọn lọc và đang trên báo tuồi trẻ bài này. Các bạn có thể đọc tóm tắt, nếu cần thông tin gì về thiết kế, xin liên hệ với mình. Chúc các bạn nghiên cứu đề tài này thành công!

    Bài này đăng trên báo tuổi trẻ: Đọc ở đây![/b][/quote]
  40. thanlan New Member

    Số bài viết: 560
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  41. nghieeu New Member

    Số bài viết: 4
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    không thấy thầy Thịnh trả lời. có lẽ là thầy bận việc lắm
    không biết bạn nào có tài liệu về robot cá có thể giúp mình không




    <div class='quotetop'>QUOTE (truongthinhs @ Jan 28 2007, 11:50 AM) <{POST_SNAPBACK}></div><div class='quotemain'>Ứng dụng của robot cá thì rất nhiều:
    - Khảo sát lòng biển dành cho trục vớt cứu hộ,
    - Quan sát hoạt động của các lòai sinh vật dưới biển phục vụ cho các nhà sinh vật học;
    - kham phá những nơi mà người không thể di chuyển vào được dưới biển;
    - Một số nơi dưới lòng biển cần sự khám phá, tuy nhiện giới hạn của sự chịu đựng của con người không đảm bảo như độ sâu, vùng nước xoáy... lúc này cần một robot.
    - Phục vụ cho công tác khảo cổ...
    - Nghiên cứu cơ chế chuyển động của một số loài sinh vật phụ vụ cho công tác giải trí như làm phim, làm cá giả...
    - Cách đây 1 tuần mình có viết 1 bài trên báo tuồi trẻ về robot cưa gỗ dươi nước đây cũng là 1 ứng dụng của dạng robot cá.
    Thật sự ứng dụng của robot cá rất nhiều, vì mình hiện nay khá bận nên không thể nào viết các bài chuyên sâu. Hy vọng nếu bạn đam mê robot thì đây cũng là một hướng khá hay được các trướng đại học và các viện nghiên cứu trên thế giới quan tâm rất nhiều.[/b][/quote]
  42. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Hôm nay mới nhận được tin nhắn của bạn. Nếu có thể bạn liên lạc với mình theo YM: truongthinhs, để mình có thể biết tài liệu bạn cần là gì. Vì trong thiết kế robot và điều khiển có nhiều vấn đề đặt ra. Chúc bạn thành công.
  43. hoangnguyenkdd2 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    <div class='quotetop'>QUOTE (superman @ Oct 20 2006, 12:30 PM) <{POST_SNAPBACK}></div><div class='quotemain'>[IMG][/b][/quote]
    có ji hay ho hơn không superman
    mình muốn có phần mềm mô phỏng cho robot 20-sim editor
    bạn có thể cho mình không
    còn cái chuyện robot rót nhôm đã đạt giải khuyến khích đề tài cấp bộ thì xưa như quả đất rồi
    jup mình phần mềm 20-sim editor nha
    thanks
  44. hoangnguyenkdd2 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Đại ca Superman ơi không tham gia diễn đàn nữa à
    sao không thấy tăm hơi đâu hết vậy đang cần gấp phần mềm mô phỏng cho robot Scara nè
    có không thì jup cho em với nè
    Thanks đại ca trước nha!
  45. Robovina Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  46. thanlan New Member

    Số bài viết: 560
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    robot cá này do nhóm nào thực hiện vậy robotvina ? có phải đây là con robot của sở KHCN đặt hàng không ?
  47. Robovina Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    con robot này của bọn avi làm, hình như đây là đề tài nghiên cứu chứ không phải sở khcn đặt hàng đâu. vô tình đua được khúc phim này trong usb của avi nên post lên cho mọi người biết vậy thôi.
  48. KN Servant. Servant.

    Số bài viết: 1,291
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Re: Robot độc đáo >>Yellow Drum Machine ^^

    Robot công nghiệp nói chung phần công nghệ thì không còn gì nhiều để nghiên cứu mới nữa.
    Nếu nghiên cứu ứng dụng thì vô tư.
    Phát triển mới như Robot Cá của khoa CKM thì cũng là một công trình mới
  49. chipchipsky Chip Còi^^!

    Số bài viết: 1,229
    Đã được thích: 2
    Điểm thành tích: 38
    Re: Robot độc đáo >>Yellow Drum Machine ^^

    Những robot sẽ được phát triển mạnh trong thời gian sắp tới không phải là những robot phục vụ trong ngành công nghiệp, chẳng hạn như robot hàn, hay robot lắp ráp, mà sẽ là những robot phục vụ trong các gia đình, chẳng hạn như những robot trợ giúp cho người cao tuổi, hoặc những robot làm các việc vặt trong nhà, robot dịch vụ…

    Xu hướng mới là hợp nhất tin học và công nghệ robot để làm nên cái gọi là các “robot mạng”- tức là đối lập với các robot chỉ hoạt động một cách độc lập. Thế hệ robot mới có thể làm được bất cứ việc gì, từ hướng dẫn khách tham quan nhà bảo tàng cho đến dạy trẻ em học tiếng Anh!


    Các nước Mỹ và Nhật là các nước phát triển mạnh trong ngành robot học. Trong khi các công ty ở những quốc gia trên đặc biệt tập trung phát triển robot quân sự và kỹ nghệ,

    Nhu cầu kinh tế và xã hội đối với robot thông minh làm dịch vụ để hỗ trợ cuộc sống hàng ngày của con người đang tăng cao cùng với một xã hội mà con người đang dần già đi nhiều hơn”.

    Nhưng thế giới có sẵn sàng với một xã hội lấy robot thông minh làm trung tâm? Có thể các sản phẩm đầy tính sáng tạo nhất đã làm thay đổi thế kỷ XX chính là máy tính cá nhân và Internet. Vậy trong thế kỷ XXI này chúng ta sẽ được chứng kiến lĩnh vực nào sẽ đóng một vai trò tương tự như vậy? Theo t ui thì đó không gì khác hơn là lĩnh vực robot.
  50. KN Servant. Servant.

    Số bài viết: 1,291
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0

Chia sẻ trang này