1. THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
    Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
    THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN


    HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI
    {xen:phrase loading}

Fundamentals of Motion Control (Labview)

Thảo luận trong 'Ngoại ngữ' bắt đầu bởi bmnhy, 10 Tháng một 2007.

  1. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Tiêu đề: Fundamentals of Motion Control

    Nội dung:
    Overview
    This tutorial is part of the National Instruments Measurement Fundamentals series. Each tutorial in this series will teach you a specific topic of common measurement applications by explaining theoretical concepts and providing practical examples. In this tutorial you will learn the fundamentals of a motion control system including software, motion controller, drive, motor, feedback devices and I/O.

    You can also view an interactive presentation that takes you through this tutorial's material at your own pace.

    For more information, return to the NI Measurement Fundamentals Main page.



    Table of Contents
    Components of a Motion Control System
    Software for Configuration, Prototyping, Development
    Motion Controller
    Move Types
    Motor Amplifiers and Drives
    Motors and Mechanical Elements
    Feedback Devices and Motion I/O
    Relevant NI Products
    Components of a Motion Control System

    The figure below shows the different components of a motion control system.

    [IMG]

    Figure 1: Components of a motion control system


    Application software – You can use application software to command target positions and motion control profiles.

    Motion controller – The motion controller acts as brain of the of the system by taking the desired target positions and motion profiles and creating the trajectories for the motors to follow, but outputting a ±10 V signal for servo motors, or a step and direction pulses for stepper motors.

    Amplifier or drive – Amplifiers (also called drives) take the commands from the controller and generate the current required to drive or turn the motor.

    Motor – Motors turn electrical energy into mechanical energy and produce the torque required to move to the desired target position.

    Mechanical elements – Motors are designed to provide torque to some mechanics. These include linear slides, robotic arms, and special actuators.

    Feedback device or position sensor – A position feedback device is not required for some motion control applications (such as controlling stepper motors), but is vital for servo motors. The feedback device, usually a quadrature encoder, senses the motor position and reports the result to the controller, thereby closing the loop to the motion controller.
    Software for Configuration, Prototyping, Development


    Application software is divided into three main categories – configuration, prototype, and application development environment (ADE). The following diagram illustrates the motion control system programming process and the corresponding National Instruments product designed for the process:
    [IMG]

    Figure 2: The motion control system development process

    Configuration
    One of the first things to do is configure your system. For this, National Instruments offers Measurement and Automation Explorer, an interactive tool for configuring not only motion control, but all other National Instruments hardware. For motion control, Measurement and Automation Explorer offers interactive testing and tuning panels that help you verify your system functionality before you program.

    [IMG]
    Figure 3: NI Measurement and Automation Explorer (MAX) is an interactive tool for configuring and tuning your motion control system

    App Notes
    Understanding Servo Tune
    Using the 1-D Interactive Environment to Test Motor Functionality
    Axis Configuration for Motion Controllers
    Axis Settings for Motion Controllers
    Encoder Settings for Motion Controllers
    Find Reference Settings for Motion Controllers
    Digital I/O Settings for Motion Controllers


    Prototyping
    When you have configured your system, you can start prototyping and developing your application. In this phase, you create your motion control profiles and test them on your system to make sure they are what you intended. For prototyping, National Instruments offers a tool called NI Motion Assistant. NI Motion Assistant is an interactive tool with which you can configure moves using a point-and-click environment and generate LabVIEW code based on the moves you configure. The key benefit of NI Motion Assistant lies in the difference between configurable and programmable environments. With configurable environments, you can start your development without programming. You can think of the tasks available in NI Motion Assistant as prewritten blocks of code that you simply configure to meet your needs. Programmable environments, on the other hand, require you to use standard programming languages such as LabVIEW, C, or Visual Basic to accomplish your tasks. Unfortunately, many configurable environments may be limited in functionality or in the ability to integrate with other I/O outside of motion. NI Motion Assistant bridges the gap between programmable and configurable environments by offering all configurable system features as well as LabVIEW code generation.

    [IMG]
    [+] Enlarge Image
    Figure 4: NI Motion Assistant helps you quickly prototype your application and then convert your project into LabVIEW VIs or C code for further development

    Evaluation Software
    Download FREE evaluation version of NI Motion Assistant

    Development
    After the prototyping phase, the next step is to develop the final application code. For this, you use driver-level software in an ADE such as LabVIEW, C, or Visual Basic. For a National Instruments motion controller, you use NI-Motion driver software.

    The NI-Motion driver software contains functions with which you can communicate with NI motion controllers in Windows or LabVIEW Real-Time. NI-Motion also includes Measurement and Automation Explorer to help you easily configure and tune your motion system.

    For non-Windows systems, you can develop your own driver using the Motion Control Hardware DDK manual. It explains how to communicate on a low level with NI motion controllers. If you do not have the expertise or time to develop your own driver, National Instruments Alliance Partner - Sensing Systems offers a Linux and VxWorks driver, and can create drivers for other OSs, such as Mac OS X or RTX.

    App Notes
    Onboard Programming with FlexMotion
    Understanding Input and Return Vectors in Onboard Programming
    Understanding Loop And Conditional Structures in Onboard Programming
    Understanding Variable Arithmetic in Onboard Programming
    Advanced Object Management in Onboard Programming
    Controlling an X-Y stage with a Joystick

    Motion Controller

    A motion controller acts as the brain of the motion control system and calculates each commanded move trajectory. Because this task is vital, it often takes place on a digital signal processor (DSP) on the board itself to prevent host-computer interference (you would not want your motion to stop because your antivirus software starts running). The motion controller uses the trajectories it calculates to determine the proper torque command to send to the motor amplifier and actually cause motion.

    The motion controller must also close the PID control loop. Because this requires a high level of determinism and is vital to consistent operation, the control loop typically closes on the board itself. Along with closing the control loop, the motion controller also manages supervisory control by monitoring the limits and emergency stops to ensure safe operation. Directing each of these operations to occur on the board or in a real-time system ensures the high reliability, determinism, stability, and safety necessary to create a working motion control system.

    Learn more about the FlexMotion architecture of National Instruments DSP-based motion controllers

    Calculating the Trajectory
    The motion trajectory describes the motion controller board control or command signal output to the driver/amplifier, resulting in a motor/motion action that follows the profile. The typical motion controller calculates the motion profile trajectory segments based on the parameter values you program. The motion controller uses the desired target position, maximum target velocity, and acceleration values you give it to determine how much time it spends in the three primary move segments (which include acceleration, constant velocity, and deceleration).

    For the acceleration segment of a typical trapezoidal profile, motion begins from a stopped position or previous move and follows a prescribed acceleration ramp until the speed reaches the target velocity for the move.
    [IMG]

    Figure 5: A typical trapezoidal velocity profile

    Motion continues at the target velocity for a prescribed period until the controller determines that it is time to begin the deceleration segment and slows the motion to a stop exactly at the desired target position.

    If a move is short enough that the deceleration beginning point occurs before the acceleration has completed, then the profile appears triangular instead of trapezoidal and the actual velocity attained may fall short of the desired target velocity. S-curve acceleration/deceleration is a basic trapezoidal trajectory enhancement where the acceleration and deceleration ramps are modified into a nonlinear, curved profile. This fine control over ramp shape is very useful for tailoring motion trajectory performance based upon the inertial, frictional forces, motor dynamics, and other mechanical motion system limitations.

    App Notes
    Trajectory Settings for Motion Controllers
    S-curve Acceleration and Deceleration
    Velocity Profiling

    Selecting the Right Motion Controller
    NI offers three main families of DSP-based motion controllers, including the low-cost NI 733x series, the mid-range NI 734x series, and the high-performance NI 735x series. The NI 733x series low-cost controllers offer four-axis stepper motor control and most of the basic functions you need for a wide variety of applications, including single and multiaxis point-to-point motion. The NI 734x series is the mid-range series that offers up to four axes of both stepper and servo control, as well as some higher-performance features such as contouring and electronic gearing. The NI 735x series is the most advanced series that offers up to eight axes of stepper and servo control, extra I/O, and many powerful features including sinusoidal commutation for brushless motors and 4 MHz periodic breakpoints (or position triggers) for high-speed integration.

    Selection Guides
    Compare FlexMotion NI 73xx Motion Controllers
    Complete Motion Control Product Selection Guide

    Creating Custom Motion Controllers
    While current motion controllers with DSPs are suitable for many applications, when it comes to high-precision motion control with servo update rates as fast as 200 kHz, machine builders turn to designing their own motion controllers on a custom PCB. Not only is the development expensive in terms of time and cost, but the fixed personality of the motion controller makes the system inflexible for future redesigns or for accommodating variations in the motion control algorithms at run-time. Some applications that need such a high level of precision and flexibility include wafer processing machines in the semiconductor industry, or in-line vehicle sequencing (ILVS) reconfigurable-at-run-time assembly line for the automotive industry. National Instruments reconfigurable I/O (RIO) technology coupled with NI SoftMotion technology provides the right tools for machine builders who want high-precision customized motion control with the complete flexibility of an FPGA. In addition to high-precision applications, machine builders and OEMs also can use the NI SoftMotion Development Module to implement multiaxis coordinated motion control using NI LabVIEW on a variety of platforms – from NI plug-in M Series DAQ devices for industrial PCs and PXI to rugged systems using NI CompactRIO and NI Compact FieldPoint programmable automation controllers (PACs).
    Tutorials
    Create Your Custom Motion Controller on Any Platform with LabVIEW White Paper
    Understanding NI SoftMotion Technology 10-minute Interactive Tutorial
    Move Types

    Single-Axis, Point-to-Point Motion
    One of the most commonly used profiles is the simple, single-axis, point-to-point move, which requires the position to which the axis needs to move. Often, it also requires the velocity and acceleration (usually supplied by a default setting) at which you want the motion to move. The following diagram shows how to move a single axis in LabVIEW using the default velocity and acceleration.
    [IMG]

    Figure 6: Single-axis, point-to-point motion in LabVIEW

    Coordinated Multi-Axis Motion
    Another type of motion is coordinated multiaxis motion, or vector motion. This move is often point-to-point motion, but in 2D or 3D space. Vector moves require the final positions on the X, Y, and/or Z axes. Your motion controller also requires some type of vector velocity and acceleration. This motion profile is commonly found in XY-type applications such as scanning or automated microscopy. The following diagram shows how to accomplish a two-axis move using LabVIEW. For more information on coordinated motion, view the examples in the LabVIEW Multiaxis.llb library in NI-Motion driver software.
    [IMG]
    [IMG]

    Figure 7: Coordinated multi-axis motion in LabVIEW

    Blended Motion
    Blended motion involves two moves fused together by a blend that causes the moves to act as one. Blended moves require two moves and a blend factor that specifies the blend size. Blending is useful for applications requiring continuous motion between two different moves. However, in blended motion, your system does not pass through all of the points in your original trajectory. If the specific position along the path is important to you, consider a contouring motion.

    [IMG]

    Figure 8: Blended motion

    The figure below explains blending between two vector moves in LabVIEW. For more information on blending, view the Sequence of Blended Vector Moves example program in NI-Motion driver software.

    [IMG]
    Figure 9: Blended motion in LabVIEW

    Contoured Motion
    With contouring, you can supply a position buffer and create a smooth path or spline through them. Contouring holds an advantage over blending in that it guarantees that the system passes through each position.

    [IMG]

    Figure 10: Contoured motion

    The diagram below explains a contoured move using LabVIEW. For more information on contouring, view the examples in the Countouring.llb example library found in
    NI-Motion driver software.


    [IMG]
    Figure 11: Contoured motion in LabVIEW

    Electronic Gearing
    With electronic gearing, you can simulate the motion that would occur between two mating gears without using real gears. You use electronic gearing by supplying a gear ratio between a slave axis and a master axis, encoder, or ADC channel.

    The diagram below shows how to configure a slave axis to follow a master axis. For more information on electronic gearing, view the Gearing.llb example library found in NI-Motion driver software.

    [IMG]

    Figure 12: Electronic gearing in LabVIEW


    App Notes
    Helical Interpolation with FlexMotion
    Stopping Modes
    Spherical Interpolation
    Circular Interpolation
    Learn more about electronic gearing
    Gearing settings for motion controllers

    Motor Amplifiers and Drives

    The motor amplifier or drive is the part of the system that takes commands from the motion controller in the form of analog voltage signals with low current and converts them into signals with high current to drive the motor. Motor drives come in many different varieties and are matched to the specific type of motor they drive. For example, a stepper motor drive connects to stepper motors, and not servo motors. Along with matching the motor technology, the drive must also provide the correct peak current, continuous current, and voltage to drive the motor. If your drive supplies too much current, you risk damaging your motor. If your drive supplies too little current, your motor does not reach full torque capacity. If your voltage is too low, your motor cannot run at its full speed.

    You should also consider how to connect your amplifier to your controller. Some motor companies sell drives that easily connect to the motors they offer. National Instruments offers drives for both two-phase stepper motors and DC brushed servo motors. These drives have screw terminals with which you can connect to many different motors. The figure below describes the difference between NI motor drives.

    For connecting to third-party drives and amplifiers, National Instruments offers the universal motion interface (UMI) – the standard UMI-7764 with screw terminal connectivity, and the industrial UMI-7774 with 24V logic digital I/O and D-SUB connectivity.

    Selection Guides
    NI Drive Selection Chart
    Third Party Drive Advisor

    App Notes
    Simple Servo Amplifiers
    Stepper Motor Amplifiers
    AC Servo Amplifiers
    DC Servo Amplifiers
    Changing the Voltage Output on a FlexMotion Controller for Drives That Do Not Accept ±10 V
    How to Connect the 73xx Inhibit and Command Signal Outputs to Third Party Drives

    Motors and Mechanical Elements

    Motor selection and mechanical design is a critical part of designing your motion control system. Many motor companies offer assistance in choosing the right motor, but it is helpful to know some basics about motors before you start looking. The figure below describes different motor technologies.

    Pros Cons Applications
    Stepper Motors Inexpensive, can be run open loop, good low-end torque, clean rooms Noisy and resonant, poor high-speed torque, not for hot environments, not for variable loads Positioning, micro movement
    Brushed DC Servo Motors Inexpensive, moderate speed, good high-end torque, simple drives Maintenance required, no clean rooms, brush sparking causes EMI and danger in explosive environments Velocity control, high-speed position control
    Brushless Servo Motors Maintenance-free, long lifetime, no sparking, high speeds, clean rooms, quiet, run cool Expensive and complicated drives Robotics, pick-and-place, high-torque applications

    After determining which technology you want to use, you need to determine the torque and inertia at the motor shaft. For more information on calculating system torque, read the Motor Fundamentals article at zone.ni.com.

    Something else to consider when selecting your motor and other mechanics is whether an off-the-shelf actuator (such as a stage) might work for your application. Stages offer the power transmission to obtain useful rotary or linear motion without designing it yourself. You can find many National Instruments Alliance Partners offering stages in the Stage Advisor at ni.com/motion/advisors.

    Selection Guides
    Selecting the Correct Servo Motor for Your Application
    Selecting the Correct Stepper Motor for Your Application
    Selecting the Correct Stage for Your Application
    Stage Advisor

    App Notes
    Motor Fundamentals
    Servo Motor Basics
    Servo Motor Applications
    Stepper Motor Basics
    Stepper Motor Types
    Linear Stepper Motors
    Stepper Motor Applications
    Stepper Motor Switching Sequence

    Feedback Devices and Motion I/O


    Feedback Devices
    Feedback devices help the motion controller know the motor location. The most common position feedback device is the quadrature encoder, which gives positions relative to the starting point. Most motion controllers are designed to work with these types of encoders. Other feedback devices include potentiometers that give analog position feedback, tachometers that provide velocity feedback, absolute encoders for absolute position measurements, and resolvers that also give absolute position measurements. When using National Instruments motion controllers, you can use quadrature encoders and potentiometers.

    App Notes
    Basics of Feedback
    Encoders
    Linear and Rotary Encoders
    Absolute Encoders
    Resolvers
    Tachometers
    Magnetic Encoders
    Optical Encoders
    Quadrature Encoders
    Displacement and Position Feedback Devices
    How to Choose Among LVDT, RVDT, Potentiometer, Optical Encoder, Ultrasonic, Magnetostrictive, and Other Technologies

    Motion I/O
    Other I/O that is important in motion control includes limit switches, home switches, position triggers, and position capture inputs. Limit switches provide information about the end of travel to help you avoid damaging your system. When a motion system hits a limit switch, it typically stops moving. Home switches, on the other hand, indicate the system home position to help you define a reference point. This is very important for applications such as pick-and-place.


    Figure 13: Limit and home switches in a motion control system

    Triggers such as position trigger outputs or position capture inputs help when integrating with other devices. With position trigger outputs (also called breakpoints and position compare), you can set up a trigger that executes at a prescribed position. This type of action is very useful in operations such as scanning, where you might want to trigger a system to take measurements at a series of prescribed positions. Position capture inputs, on the other hand, cause the motion controller to immediately capture an event occurrence position and store it in memory. This is useful if you have an external trigger and would like to know the position at which it occurs in your system.

    App Notes
    Home and Index in Motion Control
    Limit Switches in Motion Control
    Integration with Motion using RTSI
    ADC Settings for Motion Controllers
    Breakpoints / Triggers

    http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/3367
  2. giotdang1985 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Đây là một trong loạt bài hướng dẫn của Ni về cơ bản đo lường . Mỗi bài hướng dẫn sẽ trình bày về một chủ đề của các ứng dụng đo lường phổ biến nhất băng cách giải thích các khái niệm, nguyên lý và các ứng dụng thực tế . Trong bài này chúng ta sẽ tìm hiểu những nét cơ bản về một hệ thống điều khiển chuyển động , bao gồm : software , bộ điều khiển , drive , động cơ , các thiết bị phản hồi và I/O .

    Dưới đây là sơ đồ khối các thành phần chính của một hệ điều khiển động cơ :

    [IMG]
  3. giotdang1985 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    • Phần mềm ứng dụng : cho phép chúng ta ra lệnh điều khiển vị trí đích và profile của điều khiển chuyển động

    • Bộ điều khiển chuyển động : đóng vai trò bộ n•o của hệ thống ,nó điều khiển các đặc tính chuyển động như mong muốn và tạo nên những quỹ đạo hoạt động cho động cơ ,tín hiệu đầu ra của nó là một tín hiệu ± 10 V cho động cơ servo hay các xung step một chiều cho động cơ bước

    • Bộ khuyếch đại (Amplifiers hoặc Drivers) : nhận lệnh từ bộ điều khiển và phát tín hiệu được yêu cầu để điều khiển động cơ.

    • Động cơ : biến điện năng thành cơ năng ,là đối tượng điều khiển chính

    • Các yếu tố cơ học : Động cơ được thiết kế để tạo ra mômen quay cho một số cơ cấu : cánh tay robot,..

    • Các thiết bị phản hồi : Các thiết bị phản hồi vị trí có thể không cần thiết trong một số ứng dụng điều khiển chuyển động như với động cơ bước , tuy nhiên nó vô cùng quan trọng trong những ứng dụng của động cơ servo .Các thiết bị phản hồi , thường là các encoder góc ,sẽ chuyển thông tin về vị trí của động cơ cho bộ điều khiển và do đó khép kín vòng điều khiển .
  4. giotdang1985 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Software :

    Phần mềm ứng dụng được chia làm 3 phần chính: định cấu hình , xây dựng chương trình cơ bản và môi trường phát triển ứng dụng (ADE) . Sơ đồ khối sau mô tả quá trình lập trình cho một hệ truyền động và các sản phẩm tương ứng của NI được thiết kế cho quá trình :

    [IMG]


    Figure 2: The motion control system development process

    • Định cấu hình:

    Một trong những việc đầu tiên phải làm định cấu hình cho hệ thống ,NI cung cấp Measurement and Automation Explorer (MAE) , một công cụ liên kết dùng để định cấu hình ko chỉ cho điều khiển chuyển động mà còn cho các thiết bị phần cứng khác của NI . Đối với điều khiển chuyển động , MAE cung cấp các kênh kiểm tra , hiệu chỉnh giúp xác định được các chức năng của hệ thống trước khi lập trình
  5. giotdang1985 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    [IMG]

    Figure 3: NI Measurement and Automation Explorer (MAX) is an interactive tool for configuring and tuning your motion control system

    • Prototyping :

    Sau khi đã thiết lập cấu hình hệ thống , bạn có thể bắt đầu xây dựng chương trình cơ bản và phát triển cho các ứng dụng của mình . Trong giai đoạn này bạn sẽ tạo các profile điều khiển chuyển động và test chúng trên hệ thống . NI cung cấp một công cụ tương tác là NI Motions Assistant giúp bạn có thể thiết lập cấu hình chuyển động thông qua một môi trường point-and-click và tạo các đoạn code LabView dựa trên những thiết lập đó. Điểm thuận lợi lớn nhất của NI Motions Assistant nằm ở sự khác biệt giữa môi trường thiết lập cấu hình và môi trường lập trình . Với môi trường cấu hình bạn có thể tiến hành các phát triển của mình mà ko cần lập trình .Bạn có thể coi các task có trong NI Motions Assistant như các đoạn code được viết sẵn và bạn có thể thiết lập một cách đơn giản theo ý muốn . Môi truờng lập trình đòi hỏi sử dụng các ngôn ngữ lập trình chuẩn như : C, Basic, LabVIEW,... Thông thường các môi trường cấu hình bị giới hạn về chức năng hoặc trong khả năng liên kết với các I/O ngoài . NI Motions Assistant khắc phục nhược điểm đó bằng khả năng chuyển toàn bộ phần thiết lập cấu hình sang dạng code của LabVIEW
  6. giotdang1985 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    [IMG]

    Figure 4: NI Motion Assistant helps you quickly prototype your application and then convert your project into LabVIEW VIs or C code for further development



    • Phát triển phần mềm :
    Sau giai đoạn prototyping , bước tiếp theo là phát triển code ứng dụng . Để làm được điều này , bạn sử dụng phần mềm mức người điều khiển trong ADE như : LabVIEW, C, VB,... Với một bộ điều khiển chuyến động của NI , bạn dùng phần mềm điều khiển NI-Motion . Phần mềm này chứa các hàm cho phép bạn giao tiếp với các bộ điều khiển chuyển động của NI trong Windows hoặc LabView real-time. NI-Motion cũng bao gồm cả Measurement and Automation Explorer giúp bạn dễ dàng thiết lập và điều chỉnh hệ thống . Đối với các hệ thống không chạy trên nền window bạn có thể tự tạo driver khi tham khảo tài liệu Motion Control Hardware DDK . Nó hướng dẫn giao tiếp ở mức độ thấp với các bộ điều khiển chuyển động của NI . Nếu bạn không có điều kiện phát triển một driver riêng thì National Instruments Alliance Partner - Sensing Systems cung cấp các driver cho Linux ,VxWorks và ta có thể tạo driver cho các hệ điều hành khác : MacX hoặc RTX .

    App Notes:
    Onboard Programming with FlexMotion
    Understanding Input and Return Vectors in Onboard Programming
    Understanding Loop And Conditional Structures in Onboard Programming
    Understanding Variable Arithmetic in Onboard Programming
    Advanced Object Management in Onboard Programming
    Controlling an X-Y stage with a Joystick
  7. giotdang1985 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    • Bộ điều khiển chuyển động :

    Bộ điều khiển chuyển động hoạt động như bộ n•o của hệ thống ,tính toán mỗi quỹ đạo chuyển động được ra lệnh . Người ta thường dùng DSP để đảm bảo độ chính xác,đồng thời để tránh những sự can thiệp không cần thiết của máy tính ( chẳng hạn bạn không muốn động cơ của mình bị dừng lại chỉ bởi vì chương trình diệt virut trên máy hoạt động) .Bộ điều khiển chuyển động dựa vào quỹ đạo vừa tính toán để đưa ra lệnh điều khiển mômen cần thiết ,sau đó gửi đến bộ khuyếch đại và cơ cấu chấp hành. Bộ điều khiển chuyển động phải tương tự với một vòng điều khiển PID. Bởi vì điều này gần như là bắt buộc để ổn định hoạt động ,do đó vòng điều khiển phải kép kín .Cùng với việc khép kín vòng điều khiển , bộ điều khiển còn quản lý khâu giám sát thông qua việc kiểm tra các giới hạn và điều kiện dừng khẩn cấp để đảm bảo hoạt động đuợc an toàn . Việc điều khiển các thao tác đó được thực hiện trong một hệ thời gian thực nhằm đảm bảo tính ổn định , độ tin cậy và độ an toàn cần thiết .

    • Tính toán quỹ đạo :

    Quỹ đạo chuyển động mô tả sự điều khiển của controller hoặc từng tìn hiệu điều khiển được gửi ra driver/ amplifier dẫn đến một hoạt động của cơ cấu chấp hành thực hiện theo profile. Bộ điều khiển chuyển động điển hình tính toán các đoạn quỹ đạo chuyển động dựa trên các giá trị tham số mà bạn lập trình .Bộ điều khiển chuyển động sử dụng vị trí đích mong muốn , vận tốc đích cực đại và các giá trị gia tốc mà bạn đặt để tính toán thời gian cần thiết trong 3 giai đoạn chuyển động cơ bản ( tăng tốc , ổn định , giảm tốc).

    [IMG]
  8. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Cảm ơn giotdang, mình đã xem bài dịch, Cậu dịch rất tốt!

    Chúc robocon thành công!
  9. langtu89 Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0

Chia sẻ trang này