1. THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
    Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
    THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN


    HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI
    {xen:phrase loading}

MATLAB Trong tính toán động lực học ROBOT

Thảo luận trong 'Matlab' bắt đầu bởi bmnhy, 11 Tháng một 2007.

  1. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Để thiết kế một robot, ta cần xây dựng mô hình tính tóan cụ thể và chặt chẽ. Mô hình không những thể hiện dc các kết cấu về cơ khí mà còn cả thuật đk, các thông số về năng lượng, tác động robot làm việc trong môi trường khác nhau,.. Để làm dc điều này thì sự trợ giúp của máy tính là không thể thiếu dc. Với các chương trình tính toán mô phỏng khá mạnh hiện nay, người ta có thể thể hiện và chạy thử một robo ảo trên máy tính trước khi đưa vào sản xuất và chế tạo (Các robocon VN mà làm dc như thế thì phải tiết kiệm dc hàng trăm trăm triệu mỗi năm)

    Trong chủ đề này chúng tôi sẽ phát triển để hướng bạn tới cách thực hiện một mô hình trong matlab, nó không giới hạn bạn học về robot hay về tay máy bởi thiết kế một cổ máy đồng nghĩa cổ máy, thiết bị đó có các thông số động học, động lực học.
    Cũng phải nói them rằng thật thiếu sót khi SV chúng ta học Robot, Cơ khí máy, Cơ khí động lực hay điện tử mà lại không dc học môn học vô cùng quan trọng này. Hay nói cách khác Nếu chúng ta làm một robot mà không có tính tóan và mo phỏng động học thì cũng như người đi trong bong đêm mà không có ánh sáng. Hy vọng các bạn có thể tìm hiểu thêm và làm chủ một điều thật cơ bản cho ngành kỹ thuật chúng ta!


    nhóm Liên ngành!
  2. thechinhcdt New Member

    Số bài viết: 5
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Em cũng nghe nhiều người nhắc đến Matlab như là một công cụ hỗ trợ tính toán rất mạnh nhưng vẫn.. chỉ biết vậy thôi chứ k biết khả năng, ưu điểm của nó ra sao, mong anh giới thiệu qua về nó để có cái nhìn tổng quát về phần mềm này.. Hôm trước tò mò có mua quyển "Cơ sở Matlab và ứng dụng" thấy nói phần lớn về đồ họa mà chẳng biết ứng dụng ra sao nữa, bó tay.. :-(
  3. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    <div class='quotetop'>QUOTE (thechinhcdt @ Jan 15 2007, 03:06 AM) <{POST_SNAPBACK}></div><div class='quotemain'>Em cũng nghe nhiều người nhắc đến Matlab như là một công cụ hỗ trợ tính toán rất mạnh nhưng vẫn.. chỉ biết vậy thôi chứ k biết khả năng, ưu điểm của nó ra sao, mong anh giới thiệu qua về nó để có cái nhìn tổng quát về phần mềm này.. Hôm trước tò mò có mua quyển "Cơ sở Matlab và ứng dụng" thấy nói phần lớn về đồ họa mà chẳng biết ứng dụng ra sao nữa, bó tay.. :-([/b][/quote]


    Em xem qua các bài về ứng dụng và giới thiệu trong 4rum nhé! Chúc em học tốt!
  4. trungkstn Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Hic cái topic này cũ nhỉ 2006 à
    Hỏi anh Hải vài ý như sau:
    Theo em biết một mô hình tay máy robot có thể dùng simechanics nhưng em muốn đề cập đến việc lập phương trình động lực học robot.
    Khi lập phương trình động lực học robot em thường sử dụng phương pháp matrix Jacobi (em không quen dùng trace) thường phải đạo hàm một hàm theo biến (nói linh tinh quá) ví dụ như em có sin(theta) em muốn đạo hàm nó trong matlab sẽ cho kết quả là cos(theta) nhưng ở đây em hỏi là làm cách nào để khi đạo hàm thì kết quả là (theta)'cos(theta) (vì đạo hàm theo biến thời gian mà theta là một hàm theo thời gian), hình như Matlab cũng không làm được điều này nếu theta chỉ là một hàm chung chung với biến thời gian. Nếu với các bài toán nhỏ thì có thể tính được nhưng nếu mà biểu thức ma trận của mình có nhiều biến (nhiều tọa độ suy rộng xuất hiện trong đó) thì đạo hàm by hand sẽ quá vất vả.
    Nếu MatLab không hỗ trợ điều này thì Mapple hay Mathematica có hỗ trợ không anh. Và nếu có thì nó hỗ trợ bằng lệnh nào.
    Thứ nữa em hỏi ý tưởng để tạo một phần mềm để lập phương trình động học Robot khi ta chỉ có đầu vào là ma trận Danavit Hathenberg (DH) và biến trong bảng thông số D - H đâu là biến đâu là hằng (đối với khớp trượt và khớp tịnh tiến cần chú ý điều này)
    Hi vọng anh đọc và cho ý kiến.
  5. dahsuky86 New Member

    Số bài viết: 47
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Re: MATLAB Trong tính toán động lực học ROBOT

    Hy vọng cái này có thể giúp bạn: http://people.rit.edu/pnveme/pigf/Derivatives/derv_matlab_1.html

    Derivative: In MATLAB[SIZE=-1]Derivatives: Using MATLAB[/SIZE][FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1][/SIZE][/FONT] [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]Using symbolic computation you can obtain analytical derivatives in MATLAB[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]The function is diff(..)[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]% analytical derivatives[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]syms x y[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]y= sin(x); dy = diff(y,'x')[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]y=exp(2*x); dy = diff(y)[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]% derivative with respect to x is understood[/SIZE][/FONT][FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1][/SIZE][/FONT] [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]f = sin(x); g = 2*x^2+3*x + 1;[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]y = f*g[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]dy =diff(y) % derivative of product[/SIZE][/FONT][FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1][/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]u= 2*x + 3; f = sin(u);[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]diff(f) % chain rule[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]Output from MATLAB[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]dy =[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]cos(x)[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]dy =[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]2*exp(2*x)[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]y =[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]sin(x)*(2*x^2+3*x+1)[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]dy =[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]cos(x)*(2*x^2+3*x+1)+sin(x)*(4*x+3)[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]ans =[/SIZE][/FONT]
    [FONT=Arial,Helvetica][SIZE=-1]2*cos(2*x+3)[/SIZE][/FONT]
  6. trungkstn Guest

    Số bài viết: 0
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    @ dahsuky:
    Thanks bạn nhiều nhưng những điều bạn làm ở trên với MatLab mình đều biết cả rồi. Bạn vẫn chưa hiểu ý mình.

    Trong tính toán động lực học Robot thì các tọa độ suy rộng là các hàm phụ thuộc vào thời gian nhưng chúng ta không biết nó xác định như thế nào mà việc xác định nó còn tùy thuộc vào mục đích của bạn (ví dụ như bạn thiết kế thuật toán điều khiển hay giải bài toán động học ngược Robot)

    Có nghĩa là khi các hàm số là rõ ràng việc xử lý đạo hàm là đơn giản nhưng ở đây mình chỉ muốn thực hiện các phép toán giải dưới dạng chữ. Từng hỏi bạn bè Mapple (giải quyết rất tốt các biểu thức dạng chữ) có thực hiện được điều mình nói không thì bọn nó bảo chắc phải tự tính. Hic thế thì tính tay cho nó rồi, mà khi bài toán có số bậc nhiều việc tính toán không phải là đơn giản, rất dễ bị lẫn lộn.

    Mình hỏi điều này vì thực tế người ta đã có phần mềm để tính toán điều này nhưng không hiểu được nó sẽ phải làm thế nào để khi nào gặp một bài toán Robot tìm động lực học của nó thì có thể sử dụng chương trình đó. Mà chuối một nỗi mấy thầy toàn dùng nó để check phương trình động học của SV mà SV thì hình như toàn tính tay cái chỗ này.

    Mình viết chắc lằng nhằng khó hiểu xin bỏ quá cho. Hi vọng tiếp tục trao đổi với anh em trong diễn đàn. Mình mới tham gia mà :p
  7. kaiju85 New Member

    Số bài viết: 1
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Re: MATLAB Trong tính toán động lực học ROBOT

    Chủ đề này đã lâu rồi nhưng vẫn còn là câu hỏi chưa được giải nên mình xin gợi ý 1 cách tiếp cận như vầy:
    syms t
    f = sym('log(x(t))');
    g = f^2+2*f;
    k = diff(g,t)

    kết quả ra như vậy: k =

    2*log(x(t))*diff(x(t),t)/x(t)+2*diff(x(t),t)/x(t)

    không biết có phải ý bác là như vậy không
  8. kid_pro Member

    Số bài viết: 208
    Đã được thích: 6
    Điểm thành tích: 18
    Các pro ơi mình muốn học về matlab, các pro có tài liệu thì send cho mình nhá, cảm ơn các bạn.
    Mình muốn học về matlab thì có thể học ở đâu. mình là dân điện tử . mong các bạn chỉ giáo. Thân
  9. hello020389 New Member

    Số bài viết: 77
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    mua 1 cuốn malab trong tiệm photo về coi trước rồi hãy đi học bạn ah , có hình hướng dẫn cũng dc lắm ,>20k nhé !( bìa kiếng luôn )
  10. congdinh1381 New Member

    Số bài viết: 1
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  11. cube New Member

    Số bài viết: 15
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  12. tuanbkaa New Member

    Số bài viết: 1
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Không có ai trả lời bạn TRUNGKSTN à. Thật là đáng tiếc. Một câu hỏi rất là hay mà chưa được ai trả lời.

Chia sẻ trang này