1. THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
    Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
    THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN


    HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI
    {xen:phrase loading}

Nghiên cứu chế tạo máy bay 4 cánh quạt "Quadrocopter made in SPKT"

Thảo luận trong 'Các hoạt động nghiên cứu khoa học' bắt đầu bởi tammttg, 21 Tháng một 2011.

  1. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Đề tài của CĐT06 vừa bảo vệ sáng nay.

    Poster của đề tài:

    [IMG]

    Nguyên lý điều khiển tốc độ 4 động cơ:

    [IMG]
    Các lực và moment tác động lên mô hình:
    [IMG]

    Thiết kế cơ khí trên Solidworks:

    [IMG]
    Thiết kế điều khiển:
    [IMG]
    Tay điều khiển

    [IMG]

    Mạch trung tâm


    Kết quả:
    [IMG]
    Mô hình máy bay

    [IMG]
    Xử lý tín hiệu bằng bộ lọc Kalman


    [IMG]

    Bay thử


    Ảnh liên hoan cùng tập thể lớp CĐT06:

    [IMG]

    [IMG]
    :045:
    Sẽ tiếp tục update thêm thông tin.
    Sẵn sàng chia sẽ kinh nghiệm cùng các bạn yêu thích mô hình bay này. Mọi thắc mắc các bạn cứ nêu ở topic này, mình sẽ từ từ giải đáp
    :)
  2. ckd08 Member

    Số bài viết: 280
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    mô tơ anh mua ở đâu ạ? giá bao nhiêu? tốc độ rpm/phút? mỗi động cơ nâng được khối lượng bao nhiêu?
  3. KN Servant. Servant.

    Số bài viết: 1,291
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    2 Chú được giải poster và điểm cao nhất hội đồng.
    Cố gắng update thông tin để đời sau kế thừa nhé :p
  4. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Sẽ cố gắng phát huy :D

    Motor dùng cho Quadcopter này thì chọn tua thấp thôi, chừng 1000Kv trở lại, cánh cũng là loại slow-flyer.
    Có thể ngâm cứu tại đây: http://plischka.at/Motore.html
    Theo đó thì có thể chọn loại EMAX BL2215/25 950 kv, EMAX BL2215/20 hay Turnigy 2213 22turn 924kv (lực đẩy chừng 800g) vì dễ tìm. Có thể lên clbmohinh có rất nhiều người sẵn sàng ship hàng dùm. Trong đó mấy motor Emax có thể mua trực tiếp ở Saigon Hobby, ko cần chờ ship: http://maybaydieukhien.com/index.php?d=linhkiendien&f=linhkiendien_tiep&linhkiendien_id=612
    Nhưng mà muốn bay tốt thì nên chọn loại động cơ chất lượng hơn, như con ROXXY 2827-34 vì ít tốt dòng, vận hành êm, mượt, tuy giá có hơi cao nhưng về sau này sẽ thấy rất hữu ích :)
    Có thể liên hệ anh Huy (nick: lenamhai73) để nhờ mua dùm (nhớ thỏa thuận giá và đặt gạch trước, vì tay này hay làm giá lắm)
  5. khoahoctre Giảng Viên

    Số bài viết: 451
    Đã được thích: 7
    Điểm thành tích: 16
    Kham khảo con có bán sẵn trên thị trường: 240$


    Mô hình máy bay này bên KHT cũng đang triển khai làm 1 cái giống như thế. Nhưng sẽ hơi khác với Tâm, nội dung sẽ như thế này:

    1/ Mô hình Quadcopter dùng 4 chong chóng, 4 driver ESC
    2/ Microcontroler dùng AVR ATmega162, Xtal16Mhz có 4 kênh PWM: OC1A, OC1B, OC3A, OC3B dùng dk 4 ESC, Có 8 ngõ vào capture để đo độ rộng PWM từ ngõ ra bộ thu RF 2.4G (bộ dk tay), và từ Gryro chuyên cho máy bay trực thăng. Trong hệ thống này Mega162 đóng vai trò dk motor và thu thập dữ liệu truyền về máy tính.
    3/Trên máy bay gắn Module bluetooth hoặc Zigbee để thu thập dữ liệu góc nghiêng và gửi về PC.
    4/Mô hình toán Quadcopter và bộ dk được xây dựng trên Mathlab hoặc Labview để xử lý va dk máy bay

    Tình hình mới mua xong vật tư và triển khai nghiên cứu. Bạn sinh viên nào muốn nghiên cứu có thể đăng ký tham gia vào team KHT.
  6. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Em thấy làm đề tài này rất cần đầu tư nghiên cứu chế tạo bộ điều tốc ESC trước
    Khi đó chất lượng điều khiển sẽ được cải thiện đáng kể, và cũng giảm được rất nhiều chi phí

    Mẫu đồ chơi X UFO hay chiếc AR Drone dùng kèm iPhone có giá chỉ 200-300USD vì cấu hình nhẹ, dùng động cơ brushed hay brushless công suất nhỏ.
    Những máy bay có khả năng mang tải được thì giá lại không hề rẻ, đều trên 1000USD:
    [IMG]
    https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=index&cPath=80&zenid=6724eb6c32b70dc0641912d4b9776075
    http://shop.quadrocopter.us/MikroKopter-Kits_c_7.html


    Chia sẻ thêm 1 kinh nghiệm là làm mô hình này nếu mua ESC thì nên mua luôn đồ xịn, đừng đem mấy hàng giá rẻ về vì trước sau gì cũng sẽ vứt :-<
    Nhóm mình đã tốn khá nhiều thời gian vì sai lầm này :(
    Đáp ứng lực đẩy của ESC HiModel GX40A và cánh GWS 3 blade:
    [IMG]

    Sau khi đổi qua hàng Hobbywing và cánh EPP1045:
    [IMG]

    PS: hiện nhóm còn dư 1 vđk ATmega162 mới tinh chưa dùng, bạn nào cần mình sẽ nhượng lại giá rẻ cho :) (loại dip 40 chân)
  7. nghh New Member

    Số bài viết: 148
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Các khóa sau làm đề tài này có thể liên hệ thầy Cường hoặc thầy Dương (GVHD đề tài), có thể sẽ được sponsor gần như toàn bộ đấy \m/
    Có thể nghiên cứu làm cái ESC hoặc phát triển tiếp mô hình đang có, v.v...
    Chỉ cần đam mê là sẽ thành công :d
  8. ckm07 New Member

    Số bài viết: 34
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Cho mình hỏi Quad của các bạn bay như thế nào nhỉ ? các bạn có thể quay Video lại không ? Các bạn có điều khiển được không ?
    sao thấy trên hình cột dây tùm lum hết dzậyy ? ^ ^ sao giống như không điều khiển được ấy !

    Các bạn đã test hết tất cả những đường bay cơ bản chưa ???

    =================================================
    (Sưu tầm lại của anh Duyên Hùng) sử dụng ATMega88 , không đến nỗi nhức đầu ^ ^
    Hy vọng phong trào này sẽ phát triển mạnh hơn , không chỉ là đồ án tốt nghiệp. Nhằm mang thực tiễn vào cuộc sống.
    Con chip này chợ nhật tảo cũng nhiều ( phía 2 cổng chính Chợ Nhật Tảo nằm ở phía đường,cổng thứ nhất tính từ đường Lý Thường Kiệt,vào cổng Tiệm thứ 2 bên tay phải, Tiệm có mấy đèn LED nhấp nháy )

    Mạch
    [IMG]


    chú ý chân RST nối với Vcc bằng 1 điện trỡ 4,7k).
    -Mạch nạp mình đang sài cái này : http://www.pduytech.com/ProductsBurnerAVRbasic.html#)


    [IMG]

    [IMG]

    [IMG]



    ===================

    UPDATE ->>>>>>>>>

    Đã có sẵn mã nguồn , các bạn có thể sử dụng hoặc chỉnh lại cho phù hợp .

    COn này xài PIC16F84A , cũng rất dễ kiếm và ổn định.




    [IMG]


    [IMG]

    Cách làm đây ( sưu lại của anh Hùng luôn ) anh rất vui vẻ và nhiệt huyết.

    +Cấu hình đồ điện :
    Board control : 1 Chip PIC16F84A (hoặc PIC16F88) + 5 Gyros helicopter(loại Esky 0704 cho rẻ ..)
    Motor : 4 cái 850kv,56g (hoặc 930kv,49g )
    Cánh : 2CW,2CCW 9*5 Blad (hoặc 8*4 Blad dùng cho motor 930kv )
    ESC : 4 cái loại 15->25A,có program như Emax,Hobbywing,Himodle..thì càng tốt
    BEC:1 BEC ngoài 5V,không nên dùng UBEC

    +Cách làm BEC 5v dành cho các bạn lười biến: các bạn tìm các ESC hỏng cháy,càng nhỏ càng tốt, thấy trên mạch dùng IC 7805 (3 chân,nhìn hình dưới) là dùng được, tháo bỏ các Fet( ở phần công suất,liên quan trực tiếp đến 2 dây hoặc 3 dây motor ),xong cấp điện vào 2 đầu dây ESC, lấy đồng hồ đo ra đo 2 dây đỏ đen (dây mà cắm vào RX kênh ga ),nếu là 5v là dùng được xem như mạch BEC đã "ráp" xong ! [IMG].
    - Nếu bạn nào siêng hơn thì chỉ tháo mấy con BEC 3 chân và mấy cái tụ nhỏ gần chân BEC tích hợp vào mạch 4in/4out cho gọn hơn.


    [IMG]

    +Làm thế nào BEC 5v này cấp cho PIC16F84 ? rất đơn giản :BEC này cắm vào 1 kênh bất kỳ của Receiver RX (kênh nào không dùng, nếu sợ thì cắm vào kênh có chữ "B" [IMG]), như vậy khi bạn cắm các dây 4in của board mạch 4in/4out thì đã vô tình cấp điện cho board mạch 4in/4out (cấp điện cho PIC16F84).

    +Đồ điện của Quadrotor trong video Clip:

    ESC:link=http://www.himodel.com/electric/HiModel_Professional_Series_25A_35A_Brushless_ESC_Type_Professional-25A.html]http://www.himodel.com/el..._Professional-25A.html
    Motor:http://www.himodel.com/electric/HiM...Brushless_Motor_W_Mount_&_Adaptor_C2830D.html
    Prop:http://www.himodel.com/plane/GWS_9_x_5_3-blade_Counter_Rotating_Propeller_GWPRR003S3D_2pcs.html
    [link=http://www.himodel.com/plane/GWS_9_x_5_3-blade_Propeller_GWPR003S3D_2pcs.html]http://www.himodel.com/pl...r_GWPR003S3D_2pcs.html
    -Đối với cấu hình motor 850kv thì cánh phải Mod lại 1 chút như hình trên.

    -Các bạn khỏi lo về việc nạp chương trình cho vi diều khiển PIC,cái này mình sẽ làm miễn phí cho các bạn.các bạn không biết gì về PIC không phải lo sợ gì cả,mình cũng như các bạn chẳng biết gì về PIC cả! hãy tưởng tượng nó chỉ là cục pin,bạn mua về sài mình xạc giúp,xạc 1 lần sài vĩnh viễn.

    + Linh kiện để làm Board control 4in/4out:
    vô cùng đơn giản,chỉ cần 1 PIC16F84,1 socket 18 chân,1 thạch anh 20Mhz,2 tụ 22PF (hoặc 33PF), 1 tụ 0.1uF ,1 điện trỡ 4,7k ôm (hoặc 10k). tổng cộng khoảng dưới 4$.Mạch này ai có thể cầm mỏ hàn thì đều làm được cả, ráp theo hình bên dưới:

    -Mạch chỉ có 4 cổng vào (để cắm vào RX), và 4 cổng ra để gắn Gyro:

    [IMG]

    -Mạch tổng thể khi hoàn thành:

    [IMG]


    +Kiểm tra mạch đã hoạt động chưa: không cần TX và RX,cấp nguồn 5v vào board mạch 4in/4out,nếu mạch ok bạn sẽ thấy đèn LED nhấp nháy trong khoảng 14s,(sau 14s này đèn LED sẽ tắt vì không có tín hiệu PMW từ RX)đây là khoảng thời gian để khỡi động gyro,bạn có thể kiểm tra bằng cách cắm Gyro vào 1 trong 4 cổng out,Gyro sẽ khỡi động được ngay,hoặc nếu cẵm Servo thì sẽ chạy đến vị trí giữa.

    +Khởi động Quadcopter chia làm 2 giai đoạn:
    Bậc TX các kênh bình thường, Cấp nguồn vào Quadcopter chỉ cấp cho BEC, chưa cấp cho 4 ESC,chờ khoảng 14 giây để Gyro esky khởi động, đèn LED sáng báo hiệu sẵn sàng hoạt động,sau đó cấp điện cho 4 ESC. Nếu là lần đầu tiên thì nên cài kênh ga cho 4 ESC bằng cách: sau khi 5 Gyro khỡi động xong kéo cần ga lên vị trí cao nhất,cấp nguồn vào 4ESC bạn sẽ nghe tiếng bip bip,rồi nhanh chóng gạt cần ga về vị trí thấp nhất. Đến đây mọi việc kết thúc và sẵn sàng bay.

    Xem video Quadrotor khởi động:



    WQMoSnCgmRc


    +Tinh chỉnh Gain Gyro trước khi bay,tùy thuộc vào vị trí đặt Gyro mà có cách chỉnh khác nhau,chỉnh giống helicopter vậy,tăng Gain đến lúc Quadcopter bấp bênh ,nhấp nhô thì dừng lại và giảm lại 1 tí,nhớ chỉnh theo từng cặp Gyro tương ứng cùng cặp Motor trên 1 trục.

    +Cài đặt TX Futaba 6: 1S (chế độ bay cánh bằng),các kênh đều bình thường,riêng mục DIR thì chọn từ 20%->100% tùy thuộc vào tay nghề Pilot ,mục đích là giảm độ nhạy của Quadcopter .

    -Vì cũng mới học PIC vài tháng nay nên cũng không biết gì nhiều nên các Anh,các bạn viết về PIC ra tay chỉ giúp để cải tiến chương trình tốt hơn.Anh em nào đang âm thầm nghiên cứu PIC cũng như đã biết PIC nếu không ngại thì pm cho em message để em học hỏi thêm hoặc có thể trao đổi trực tiếp trên diễn đàn để mọi người cùng học.

    -Mạch 4in/4 out thành công nhờ sự giúp đỡ của Mr. PhiLip Sun, cám ơn anh rất nhiều.
    Mã Hexa và Soure code Open viết bằng CCS Complier,các bạn nào muốn xem thì vào đây: http://ilufa.110mb.com/index_eng.htm
    +Mã Hexa và Soure code của Quadcopter hiện đang bay:
    Source: http://share.megaplus.vn/dl.php/2332007
    Hexa: http://share.megaplus.vn/dl.php/2332013

    ==========================================================

    HY VỌNG QUA BÀI VIẾT TRÊN CÁC BẠN SẼ HIỂU RÕ HƠN VỀ QUAD

    KHÔNG CHỈ CÓ QUAD MÀ MỘT SỐ BẠN ĐÃ LÀM RA ĐƯỢC TRI-COPTER ( ĐỘ BAY ỔN ĐỊNH RẤT CAO , KHÔNG CỘT DÂY ĐÂU NHÉ ! ) Mình sẽ giới thiệu sau.

    Thân.
  9. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Chào bạn ckm07, bài trích của bạn mình đã xem từ lâu rồi.
    Để trả lời câu hỏi của bạn thì có lẽ mình phải hỏi lại:
    Bạn có phân biệt được giữa bay có RC và autopilot (hay autonomous) ?
    Tại sao mạch điều khiển
    KK đó bán la liệt ở Nhật Tảo như vậy nhưng trên clbmohinh vẫn có người chịu bỏ hơn 2000USD ship con Okto từ MikroKopter về ? Đâu là lý do :-/
    ...

    Mục tiêu của mình là tạo được 1 con Quad có khả năng tự kiểm soát được, có thể điều khiển và giám sát từ máy tính bằng LabVIEW.


    Mình ko đi theo hướng RC, vì nếu có làm bay lên được thì cũng chẳng thể phát triển được.
    Có điều khiển, mô hình bay tốt. Buông điều khiển, đập :-"
    Lý do là mô hình kiểu ấy chỉ dùng cảm biến gyroscope đo gia tốc động để hỗ trợ điều khiển, ko có cảm biến gia tốc xác định góc nghiêng. Khi thả điều khiển ra, hệ thống cảm nhận bị "trôi" và... rớt.

    Ở ĐH Công nghiệp Hà Nội đã có nhóm 5sv CĐT làm đề tài này trong 12 tháng, mua về bộ IMU 6 dof gồm accelerometer và 3 gyro để xác định 6 bậc tự do của mô hình. Tuy nhiên ko xử lý được nhiễu từ accelero, chỉ dùng gyro nên kết quả là không bay được.

    Link đây:
    http://metechvn.com/forum/viewtopic.php?f=327&t=790&sid=439e75bfbf5923b8b6a4a5813541f376

    [IMG]
    Accelerometer là cảm biến rất nhạy với rung động, trong cầu đường thường hay dùng để đo rung của công trình. Nhìn vào đồ thị trên có thể thấy khi mô hình hoạt động, nhiễu rung tác động lên cảm biến khiếp tới mức nào :|

    Với mô hình kiểu autopilot thì người ta thường thử nghiệm cân bằng trên 1 trục trước:


    Sau đó mới nghĩ đến chuyện bay


    Dùng cho mục đích autopilot nên tay điều khiển của mình cũng khá "cùi bắp": tần số truyền chỉ 5Hz, truyền 4 kênh độ phân giải 90 (dùng truyền thông UART để truyền đi 4 ký tự in được làm tín hiệu điều khiển). Khi điều khiển có thể tắt mở thoải mái mà mô hình vẫn bay bình thường.

    [IMG]

    Cánh EPP1045 và ESC Hobbywing mình mới có từ giữa tháng 12, sau đó lo viết báo cáo nên kết quả bay hiện tại chỉ đạt thế này thôi:



    Những lúc mình tác động thì mô hình hoàn toàn tự lấy thăng bằng, ko hề có can thiệp từ tay điều khiển. Mô hình đã có thể tự lấy thăng bằng nhưng do khâu lọc Kalman vẫn còn sai số 2-3 độ nên chưa thể buông dây ra được, buông dây ra sợ chẳng còn gì để thử tiếp nữa :D
    Có lẽ do tần số điều khiển hiện tại còn quá thấp, chỉ 50Hz nên đáp ứng còn bị trễ và khâu lấy tín hiệu cảm biến chưa đủ nhanh để đưa tổng sai số về 0.

    Đôi điều vậy thôi.
    Bạn nào thích làm RC thì ngâm cứu mạch KK ấy
    Bạn nào thích autopilot thì cùng mình ngâm cứu tiếp :)

  10. ckm07 New Member

    Số bài viết: 34
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    ^ ^ hehe , phân biệt được chứ bạn . Mình post bài ở đây với mục đích , đóng góp cho bạn nào chưa biết thì biết thêm , chứ không phải riêng bạn <:p ( mọi người có cùng sở thích fly mừ ! ) bạn nên đọc kỹ lại tiêu đề như bạn nói.

    Việc bay được hay không nó cũng là mục đích cuối cùng của việc bạn đang nghiên cứu đó. nếu nó bay lung tung , thì gửi tín hiệu về máy tính để làm gì ? mục đích gì ?
    không ngoài việc bạn điều khiển nó.

    trích của bạn :
    Mục tiêu của mình là tạo được 1 con Quad có khả năng tự kiểm soát được, có thể điều khiển và giám sát từ máy tính bằng LabVIEW.

    bạn nên phân biệt lại
    RC = Radio Control
    của bạn chắc là CC ( Computer Control à ^^)


    Hic , chẳng lẽ autopilot = " cuốn theo chiều gió " ^ ^

    trích :Mình ko đi theo hướng RC, vì nếu có làm bay lên được thì cũng chẳng thể phát triển được.
    Có điều khiển, mô hình bay tốt. Buông điều khiển, đập :-"


    Đồng ý là vậy , còn của bạn buông dây cũng đập thôi ^^ vì sai số ...
    Còn RC buông ra chưa chắc đập à nha ! Mất sóng mới đập . Bạn đã nghiên cứu về một TX có thể set mode để mix auto chưa ? có lẽ bạn chưa biết nên ...

    Bạn đã sai lầm cho rằng Điều khiển nó không thể phát triển gì được bạn có biết ứng dụng của nó là gì chứ ??? rất nhiều. Bạn nên tìm hiểu thật nhiều và kỹ vào trên internet rùi phát biểu lại câu này nhé ! chẳng hạn như : chụp không ảnh , do thám ..... hehe, đều điều khiển cả .
    Đúng hơn thì mình chưa thấy ai dùng AUTOPILOT để cho nó bay không kiểm soát


    Trích của bạn nữa : Tại sao mạch điều khiển KK đó bán la liệt ở Nhật Tảo như vậy nhưng trên clbmohinh vẫn có người chịu bỏ hơn 2000USD ship con Okto từ MikroKopter về ? Đâu là lý do

    Lý do chính là ở người đó . Bạn có hỏi xem người ta ở đâu không ? biết nhật tảo ở đâu không ? ^ ^
    Người ta mua như thế nào cho phù hợp với điều kiện , công việc của người ta.
    Ex: có ai rảnh ở HCM mà chạy ra ngoài Bắc - tỉnh Vĩnh Phúc CTY HONDA mua cái Wave hay ra đại lý gần nhà mua không ?
    Với lại 1 cái áo giống nhau : mua ở chợ và mua ở shop là 2 giá khác nhau rùi nhé ! ^ ^
    Còn việc người ta bỏ 2000USD mua thì dành cho bạn nghiên cứu nhé !!! Sao không liên hệ hobyking , hay turnigy ,worldch ... nhỉ ??
    Bỏ 5.000 uống ly cafe ở căntin trường , với 50.000 uống ly cà phê ở .... đường Hoàng Diệu sau trường thì thế nào nhỉ ? cảm giác khác chứ , hé hé . Hum nào bạn rảnh thì dắt bạn đi ^ ^


    NHỮNG BÀI MÌNH POST TẠI ĐÂY KHÔNG NGOÀI MỤC ĐÍCH HỌC HỎI NHƯ TIÊU ĐỀ BẠN Ý ĐÃ ĐĂNG.
    ( mục đích tiêu đề của bạn là nghiên cứu về QUad 4 cánh ... mừ , nếu theo ý bạn thì nên mở thêm cái ngoặc AUTO để cho mọi người hiểu rõ hơn ... bạn thân nhé ! )
  11. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Những máy bay có máy ảnh đó đa phần đều dùng thêm accelero anh bạn à, biết hàng MikroKopter chứ ;))
    Người mua con Okto 2000USD đó là anh Huy (lenamhai73) của nhóm RC Easy, một tay RC có máu mặt, biết chứ ? Rồi cả anh_binh_oi ship con Quad 30M nữa :-"

    2 thành viên trong nhóm thì 1 người làm thiết kế điều khiển, 1 người làm LabVIEW
    Hiện tại việc gửi thông tin về máy tính là để giám sát, để biết trạng thái rồi điều khiển. Sau này là điều khiển qua 3G, wifi, thu video về PC, v.v... Xa hơn nữa là có thể dùng định vị GPS để tự định vị tọa độ bay

    Đã xem con Quad đầu tiên của Phạm Ngọc Huy làm chưa (nick Anthrax), đề tài được Bộ rót vốn cả trăm triệu, mất 2 năm nghiên cứu, tần số điều khiển của nó là 500Hz.
    Đề tài mình thì do thầy hướng dẫn rót vốn, mới thực hiện được 10 tháng, chưa hoàn chỉnh nên bay chưa vững có gì lạ :|

    Mục đích nghiên cứu là để con Quad tự nó hoàn toàn tự động, người điều khiển chỉ là phụ. Thay vì toàn bộ hoạt động bay đều phụ thuộc vào người điều khiển và cái tay RC

    Đã thấy những con này chứ:


    Nghiên cứu ở cấp ĐH thì nên đi theo hướng tự động, chứ phụ thuộc theo tay nghề người điều khiển thì chỉ gọi là Hobby thôi :))
  12. nghh New Member

    Số bài viết: 148
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Chủ đề có vẻ nóng lên rồi. Bình tĩnh, bình tĩnh, đừng cố tỏ ra nguy hiểm :p
    Chưa thấy ai bỏ tiền đầu tư để làm đồ chơi điều khiển đâu.
    Hướng autonomous mình thấy hay đấy, nhìn mấy con quad hệt như những chú ong thợ
    Mong là sẽ được tận mắt thấy trong tương lai ko xa =p~
  13. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Về điều khiển động cơ brushless này mình cũng có tìm hiểu qua, nhưng chưa có thời gian thực hiện
    Share lại đây cho bạn nào quan tâm vậy :)

    Về nguyên lý:

    http://www.mediafire.com/?lakdu6xltn5ojb4
    http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/BrushlessCtrl#Software_update
    http://www.mikrokopter.com/ucwiki/BL-Ctrl_V1_1?action=AttachFile&do=get&target=BL_CtrlV1_1_sch.gif

    Code open source:
    http://svn.mikrokopter.de/listing.p...ags/V0.31/&#Acdea59dd5aecfa6bc1486a784f7b439b
  14. ckm07 New Member

    Số bài viết: 34
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    8-} anh Huy đó hả , lúc trước có bay chung với ảnh mấy lần , thấy có máu mặt gì đâu ? ;;)

    còn kỷ niệm với anh ý 2 tấm ảnh nì .
    [IMG]

    Nghiên cứu ở cấp ĐH thì nên đi theo hướng tự động, chứ phụ thuộc theo tay nghề người điều khiển thì chỉ gọi là Hobby thôi :))

    SO với đoạn Video trên thì đề tài của bạn còn xa nhỉ ? :)) Chắc bạn không có thời gian ... ;))

    Dù sao cũng chúc mừng bạn đạt đồ án cao điểm nhé !!

    =============

    À , mình có nhã ý này
    Bạn có thể Post hay trình bày những nghiên cứu của bạn lên để mọi người cùng hỗ trợ , biết đâu sẽ như trong Video ý . Chứ bạn cứ nói chung chung thì thời gian giống như Video còn dài lém !

    Theo mình biết ở SPKT có một số bạn cũng đã làm rùi đấy , không chỉ bạn và CLB KHT đâu ^ ^

    Hy vọng họ sẽ cùng tham gia giải quyết vấn đề này để sp của bạn hoàn thiện hơn.



  15. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Mô hình máy bay Quadrocopter này thế giới mới bắt đầu nghiên cứu trong mấy năm gần đây thôi, khoảng từ năm 2004, sau 7 năm nghiên cứu thì đã đạt đến mức auto như vậy
    http://multicopter.org/wiki/Multicopter_Table

    Trước khi bước vào đề tài này, mình chả biết gì về mô hình bay đâu. Chỉ vì yêu thích và tìm hiểu từ từ mà làm nên thôi. Bạn nào có điều kiện về tài chính và kinh nghiệm tiếp xúc có thể sau 10 tháng sẽ đi xa hơn mình :)
    Đề tài này khả năng phát triển còn rất lớn, khâu quan trọng là đã xử lý được tín hiệu của accelerometer để tự lấy thăng bằng (điều mà 5sv của ĐHCNHN hì hục làm trong 12 tháng nhưng chưa được)
    Còn 1 điều quan trọng nữa là phải nắm được kỹ thuật điều khiển brushless motor, đẩy nhanh chu kỳ hoạt động thì mình chưa làm được

    Sẵn sàng chia sẻ kinh nghiệm với những ai đam mê và chân thành
    PM: tammttg@yahoo.com.vn
  16. nghh New Member

    Số bài viết: 148
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Nói đi nói lại thì cũng vẫn đang thiếu 1 cái ESC DIY thôi
    Bạn ckm07 thích thì làm hỗ trợ giúp phần đó nhé. Sau đó share lên để anh em cùng học hỏi >:D< Bạn nói hơi bị nhiều mà tinh thần đóng góp chả thấy bi nhiêu, toàn tích cóp của ai đó không hà

    PS: con robot bạn nckh đến đâu rồi, share lun cho ae cùng chiêm ngưỡng <:ptết này đang rảnh đây \:D/
    Ôi, mơ ước về 1 chiếc quad =p~
  17. ckm07 New Member

    Số bài viết: 34
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    haha , post bài đâu nhất thiết phải mình làm ra được phải hok nghh , có lẽ mình ko post ở đây thì một số bạn ko biết đâu nhỉ ^ ^ , mình cop mình có ghi rõ nguồn mà.
    =>> cứ như vậy ai mừ dám đóng góp ý kiến ^ ^ , có một số lượng lớn bài viết trên diễn đàn này là cóp ở khắp mọi nơi mà ,hehe

    Sao hok nghĩ theo hướng tích cực nhỉ , mà cứ " đả " nhau thía nhỉ ? được gì chứ ? mình cũng chẳng được gì , bạn cũng chẳng được gì , => nên nghĩ phải làm sao cho đề tài tốt hơn chứ , hehe

    nghh cũng nên đóng góp , hay tính cóp ở đâu đó cho đề tài này thêm rõ ràng đi ^ ^ mình chỉ có biết chút kiến thức vậy thoai. nói nhìu quá làm gì .

    hehe , mình thì kém lắm , toàn chỉ đi học hỏi của người ta thôi, rồi sưu tầm -> chia sẻ ( cũng phải hoan nghênh chứ) , chứ chưa tự nghĩ ra duoc cái gì ra hồn cả
    Chỉ sợ post linh tinh lên thì anh em cười thúi đầu ^ ^
    mấy thứ mình post lên đêù là tâm huyết cả :d chỉ muốn đóng góp thêm cho phong trào NCKH sôi động.
    Tại vì đâu hẳn ai cũng không biết , nên ai biết rồi thì thôi , còn chưa biết thì biết thêm.

    Con Robot cùi bắp của mình chỉ chạy qua , chạy lại như Sumo thôi , nó cũng chưa hoàn thiện , đang đi cày kiếm ít tiền tiêu tết nên chưa có time nữa ( hum nào post lên xin đung cuoi nha ! )
    ============================


    CHẮC LẦN NÀY POST BÀI CUỐI Ở MỤC NÀY.
    MUỐN LÀM RÕ VẤN ĐỀ MÀ CHÁN NHỈ ?? HIC , CHẲNG AI CÓ TINH THẦN CẢ.
  18. nghh New Member

    Số bài viết: 148
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Những điều biết về mô hình bay mình post hết ở topic Thần Phong của bạn rùi, bên quad này hong rành lắm nên chỉ mạn phép góp vài ý nhỏ thôi
    Mấy bài về heli hay esc bên ấy mình ngồi tích cóp cả tiếng trên mạng mới tổng hợp xong đấy, không phải ctrl-c rồi ctrl-v là ra liền đâu
    Góp ý trên tinh thần đoàn kết, sẻ chia và xây dựng, hehe :d

    Chúc mọi người ăn Tết vui vẻ <:p
  19. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
  20. nghh New Member

    Số bài viết: 148
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Điều khiển brushless motor này mình thấy cũng có nhiều IC driver mà, dùng nó điều khiển rùi kích dòng lên được ko ta :-/
  21. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Trước mình cũng định ship về vài con 8904, nhưng tìm hiểu kỹ thì thấy không xài đc, vì ngõ ra xoay chiều, cũng là ngõ do tín hiệu back emf, chỉ có thể kích trực tiếp motor thôi.
    [IMG]

    Loại IC cảm biến hall thì ko phải là bl motor trong máy bay mô hình
    .
  22. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Các bạn khóa 07 làm đề tài này có thể liên hệ mình để lấy mấy bộ ESC cùi về tha hồ thử nghiệm, hiện còn 3 cái chạy tốt, 1 cái hư ko rõ nguyên nhân
    Mạch nó trông như thế này:

    [IMG]

    [IMG]
  23. van_kq New Member

    Số bài viết: 11
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 1
    Xin chào các bạn. Quả thật vấn đề các bạn đang làm cũng là vấn đề mình quan tâm. Làm quad nếu dùng gyro thương mại đã bán sẵn trên thị trường thì đó không phải là vấn đề quá khó (tất nhiên ko đơn giản đối với newbe) Cái này dân chơi mô hình làm trong 1 ngày là xong ấy (dẫn chứng trên gooogle). Còn làm như các bạn ở đây thì cũng như tôi đang tìm hiểu. Nếu như các bạn nói qua Kalman mà sai số còn có 2 -3 độ thì tốt quá rồi. Của tôi khi khởi động motor lên là các accele đã chỉ các giá trị mà không thể hiểu nổi do quá nhạy với rung. Việc áp dụng Kalman không giải quyết được vấn đề. Khi rotor không làm việc thì Kalman cho kết quả chính xác tuyệt vời. Tôi dùng 3 cái Acce của Analog Device loại 401, AVR128. Bạn đã có phương án nào chống lại với các rung động do động cơ chưa? Bạn đang áp dụng Kalman loại nào vậy. Tôi dùng Kalman rời rạc, có lẽ phải chuyển qua Kalman mở rộng chăng?
  24. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Để có kết quả đo chính xác thì điều đầu tiên cần làm là giảm tối đa tác nhân gây ra sai số.
    Nam châm của động cơ brushless có từ trường rất mạnh, nên khi rotor quay sẽ ko được êm, sẽ có các vị trí dừng của rotor theo vị trí cánh trên stator. Cầm tay quay từ từ rotor ta có thể đếm được số vị trí này trên 1 vòng, theo loại cấu tạo như hình này sẽ là 12:

    [IMG]
    Mấy động cơ brushless thông thường họ ko quan tâm khắc phục vấn đề rung này, nên đưa accelero vào bị nhiễu là điều tất nhiên. Nếu bạn có điều kiện thì nên ship những motor chất lượng hơn (như Roxxy, MK của Mikrokopter), khi đó sai số trong tín hiệu cảm biến sẽ giảm đi đáng kể :)

    Cảm biến thì hiện giờ cũng ko khó mua lắm, accelero 3 trục có ở Thiên minh, gyro thì máy bay mô hình có đầy, mua về đập hộp ra lấy cái board gyro mà dùng thôi.

    Và để xử lý tín hiệu cảm biến thì ko phải chỉ có bộ lọc Kalman. Với những bộ điều khiển có tần số update 500 tới 1000Hz, ít người dùng Kalman vì bộ lọc thuật toán này chiếm rất nhiều tài nguyên trên vđk. Nếu bạn thích chọn Kalman thì cứ google cái Kalman IMU sẽ được rất nhiều kết quả, open source loại này cũng nhiều, chỉ cần điều chỉnh thông số lại chút ít là dùng được :d

    Chúc bạn thành công :)>-
  25. van_kq New Member

    Số bài viết: 11
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 1
    Nếu như bạn nói thì bạn ko dùng Kalman chăng? Trong báo cáo của bản có nói rõ là dùng Kalman mà? Tất nhiên xử lý tín hiệu số thì có rất nhiều cách rồi, nếu chỉ cứ nêu ra như vậy thì... Còn OpenCode đâu phải là cứ áp vào của mình được đâu. Thực ra thì bạn dùng chip nào mà khi dùng Kalman lại bị tốn nhiều tài nguyên đến vậy?Tôi dùng chip của Luis Lucky trường BK.
  26. Arnold New Member

    Số bài viết: 158
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Cái này là do cảm biến bị rung dữ quá nên tín hiệu không đọc được đây mà
    Để giảm nhiễu rung thì đơn giản chỉ cần cách ly cơ phần board với khung, có thể dùng lò xo hoặc dùng xốp (đường Hòa Hảo có bán nhiều xốp loại này lắm)
    Cách ly tốt rồi thì tín hiệu sẽ dùng được, chỉ cần chỉnh lại hệ số của Kalman cho khớp thôi
  27. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    @van_kq: Ban đầu mình cũng gặp nhiều khó khăn giống như bạn vậy, motor mình dùng là đồ TQ mà. Sau khi có qua đệm cách ly và convert tín hiệu accelero, kết quả nhận được đã khả quan hơn. Nói chung bộ lọc Kalman đòi hỏi nhiều về kinh nghiệm, nên nếu gặp quá nhiều khó khăn với nó, bạn có thể chuyển qua bộ lọc khác, không tốt bằng nhưng dễ dùng hơn. Tính ra cũng mất gần 1 năm tìm hiểu Kalman mình mới đạt được kết quả như vậy.
    Bộ điều khiển của mình tần số lấy mẫu rất chậm, có 50Hz, thời gian tính toán quá rộng rãi nên dùng xử lý Kalman cũng chẳng trở ngại nhiều.
    Vđk đang dùng là atmega128 16MHz, sau khi qua hết các tính toán và truyền thông UART thì dự tính fmax chỉ đạt 250Hz. Có thể do Kalman, có thể do UART quá chậm, mình chưa tìm hiểu thêm. Vđk bạn dùng lạ quá nên mình chả ước đoán được gì :)
    Mình có thấy một bộ đk tần số lấy mẫu rất cao, 1kHz, chỉ dùng lọc bổ phụ đơn giản thế này nhưng cũng thu được tín hiệu tốt
    Mã:
    angle = (1-k)*(angle + gyro * dt) + k*(x_acc);
  28. cre New Member

    Số bài viết: 1
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  29. Arnold New Member

    Số bài viết: 158
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  30. van_kq New Member

    Số bài viết: 11
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 1
    ở trên mình có nói rõ là dùng AVR128 mà còn mấy cái kia là cái accelerometr mà. Đúng là nếu có rung của động cơ thì ảnh hưởng rất nhiều tới Kalman do có sai số phương pháp. Bạn ammttg làm khá chi tiết, mình cũng đã áp dụng phương pháp cách li rồi, mình rúng dây chun (nịt vòng cao su) tín hiệu với Kalman tạm chấp nhận được nhưng không phải là chính xác. Chính sự rung của động cơ đã gây ra sai số phương pháp mà Kalman không thể nào khắc phục được. Quả thật nghiên cứu về vấn đề này mới thấy cái khó của nó. Đề tài này không chỉ là just for fun đâu vì khi đạt tới độ chính xác nào đó thì việc ứng dụng nó sẽ tùy thuộc vào mục đích người sử dụng. Không lẽ rất nhiều các trường đại học, trung tâm nghiên cứu đi vào ổn định quaroto chỉ là for fun???
  31. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Vậy chip Luis Lucky của BK là sao bạn ?
    Chuyện gọi just for fun hay gì gì ấy là tuỳ cảm nhận của người xem thôi, cùng 1 mục đích nhưng chọn được hướng đi thiết thực nhất vẫn hay hơn. Bạn thử so sánh 2 trung tâm, ETH Flying Machine Arena của Zurich Thụy Sĩ và GRASP Lab của Pennsylvania Hoa Kỳ này xem:


  32. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Luận văn đồ án này đã có ai đó up lên mạng rồi, bạn nào quan tâm thì google rồi từ từ ngâm cứu nhé o->
  33. phamhoanganhbk New Member

    Số bài viết: 1
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  34. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Tài liệu về gyro thì mình có datasheet và 1 số thông tin search trên google, youtube thôi
    ngoài ra ko có tài liệu gì đặc biệt cả :)

    [video=vimeo;4767293]http://vimeo.com/4767293[/video]

    Development of Quadcopter

    [video=youtube;L75ESD9PBOw]L75ESD9PBOw[/video]

    [video=youtube;S-dkonAXOlQ]S-dkonAXOlQ[/video]

    [video=youtube;YQIMGV5vtd4]YQIMGV5vtd4[/video]

    [video=youtube;_sUeGC-8dyk]_sUeGC-8dyk[/video]
  35. l_spkt New Member

    Số bài viết: 12
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 1
    Mình chưa hiểu về phần thuật toán kalman lắm,có bạn nào có Code lập trình kalman cho gyro không cho mình với, mình thank nhiếu
  36. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
  37. tanthu_01 New Member

    Số bài viết: 1
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    mấy anh oi cho em hỏi mình xài vi điề khiển họ 8051 duoc ko. điển hình là con 89c52 or 89s52. cái này nguyên lý hoạt động sao za . em xem mà ko hiểu mình có cần phát hồng ngoại gì để điều khiển ko, em còn gà lắm, mong mấy a chỉ them :D. cam on nhiều
  38. hoainamctin New Member

    Số bài viết: 3
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    bạn có thể cho mình thông tin về việc mua các linh kiện sử dụng trong đồ án ko, mình đang định làm về quadrocopter nhưng ở HN hình như ko có linh kiện thì phải
  39. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Mình chỉ biết chỗ mua linh kiện ở tp.HCM thôi
    ngoài Hà Nội thì bạn có thể hỏi ở clbmohinh xem :)
  40. TNkhang New Member

    Số bài viết: 4
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Anh cho em hỏi....Quadcopter có thể cân bằng bằng tay (ko qua cảm biển) dc ko....nhóm em vướng mắc câu hỏi này...và khi hỏi ở các diễn đàn khác thì câu trả lời quen thuộc là "Ở Vn có nhìu nhóm làm mô hình này rui....nhưng hồi trc h mình chưa nge ai nói cân = quad = tay cả"
    Mô hình em đang nghiên cứu dk = tay ......chính là mô hình mà các a làm đồ án ra trường....nên cho e hỏi lun là các a đã bao h cân = bằng tay chưa......ạ????
    Thành thật mong các a chỉ giáo.......
  41. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    Các mô hình bay RC này thường có tần số điều khiển là 60Hz, các loại chuyên dụng có khi lên tới 1kHz
    khi bay bị lệch trọng tâm mô hình sẽ quay mòng mòng do hiệu ứng con quay hồi chuyển
    muốn hover đc thì góc sai lệch phải trong khoảng sai số 1-3 độ theo phương đứng
    nên việc đk cân bằng bằng tay là ko thể, trừ khi bạn có khả năng đọc đc sai lệch ở mức 0.1-1 độ và đk nhanh như 60Hz :)
    [IMG]
  42. TNkhang New Member

    Số bài viết: 4
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Chà...khó xử thật...thầy Dương yêu cầu dk cân = dc = tay rui hãy xài cảm biến.......
    Nhóm âm thầm mua cảm biến (cảm biến trc,con IMU of mấy a đã dc nhóm 2 lần 3 lượt đem xuống KHT cầu kiến thầy Cường nhưng đều nhận dc.......những phản hồi ko mấy tích cực......)
    Sẵn tiện e hỏi lun.....con IMU là a cấp nó nguồn 5V hay 3.3V.......tại đọc trên mạng thấy người ta nói
    "It is VERY important that you do not connect the sensor to 5V - this will destroy the sensor"....nên chưa dám xài.......
  43. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    nguồn cho ic thì bạn xem datasheet, xem trên board IMU có ic ổn áp 3.3 ko, nếu có thì dùng 5v đc, ko thì phải dùng thêm ic ổn áp để tạo nguồn 3.3v cho cảm biến
    nhóm đã làm đc đến đâu?
    thầy yêu cầu vậy ko phải khắt khe đâu, nhóm nên làm mạch cơ bản trước, có thể đk lên-xuống-tới-lui-qua-lại bằng tay trước đã
    sau khi làm xong và nắm đc động học của mô hình rồi hẵng làm tiếp phần cảm biến :)
  44. TNkhang New Member

    Số bài viết: 4
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Nhóm đã dk 4 động cơ = tay thông qua bộ RF, nếu xài điện trở thì điều chỉnh tốc độ dc 10 bit, nếu xài RS232 kết nối máy tính thì điều chình dc 14 bit ----> khá mịn...........
    -> lấy tay kéo dây treo mô hình lên rui dk cân bằng (nếu mất cân = thì đặt mô hình xuống đất để lấy lại trọng tâm) ---> tăng tốc độ 4 động cơ cho đến khi lực nặng ở tay giảm đáng kể......Nhưng cũng lúc này thì mô hình vô cùng mất cân =......chỉ cần kéo mô hình khỏi mặt đất thì khoảng 3s là mô hình chao đảo + quay vòng vòng.......->giảm tốc độ dco vì sợ nếu cho nó bay kiểu đó thì sẽ có nhìu thứ để mua + băng bó -->>> KLuan: đi mua + nghiên cứu cảm biến..... (<- Nhóm e đang ở đây)
    ---> ????Làm sao có dk lên xuống tới lui..... khi chưa cân = dc?????
    Còn nữa e mun hỏi là khi 1 cặp động cơ trên cùng 1 trục quay bằng nhau nhưng trục đang bị nghiêng thì trục đâu thể cân = ??đúng ko??? (Thầy Dương bảo là nó sẽ cân bằng nếu cặp động cơ quay bằng nhau vì ....thế năng????).....
  45. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    lực tác động bằng nhau thì mô hình chỉ giữ nguyên vị trí thôi :)
    theo mô tả thì hình như bạn mới chỉ tăng giảm tốc độ đồng thời 4 động cơ thôi, chưa có điều khiển riêng biệt từng động cơ
    ở mức điều khiển bằng tay thì dĩ nhiên là ko thể buông mô hình ra đc, nhưng nó là bước đầu để bạn nắm được động học của mô hình
    bạn nên làm xong cái cơ bản đó trước đã :)
  46. TNkhang New Member

    Số bài viết: 4
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Ah.....e xin lỗi vì đã diễn đạt ko rõ.....Nhưng nói chung là nhóm e đã dk tăng giảm dc từng động cơ, từng cặp động cơ (đồng thời và cả riêng lẻ) và cả 4 động cơ....thế mà chú em nó vẫn cứ phát huy tinh thần xoay tròn và mất cân bằng tự động.......
    Cái tụi e phân vân là : khi 4 cánh quay đều nhau nhưng trọng tâm lệch khỏi vị trí cân bằng,thì nó sẽ tự động trở lại cân bằng (vì 4 động cơ quay bằng nhau???) hay phải thay đổi tốc độ động cơ (chẳng hạn bên nào thấp thì cho động cơ đó quay nhanh lên) thì mới đưa dc trọng tâm về vị trí cân bằng.....:-/
  47. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    lực tác động lên mô hình nằm ở 4 cánh quạt, trọng tâm càng thấp thì mô hình càng dễ thăng bằng, chú ý điều này khi thiết kế để máy bay ổn định hơn
    bạn có thể đặt mô hình lên giá đỡ và thử với 2 cánh quạt, nếu giữ động cơ quay bằng nhau thì hợp lực ở trọng tâm bằng 0, mô hình sẽ ko có khả năng chống lại ngoại lực, hiệu ứng con quay từ các cánh quạt sẽ tác động lên mô hình làm cho nó xoay mòng mòng...
    để ổn định thì phải dùng cân bằng động, thay đổi tốc độ cánh quạt để bù trừ sai lệch, tần số update càng cao, đáp ứng càng nhanh thì càng ổn định :)
  48. l_spkt New Member

    Số bài viết: 12
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 1
    Bạn ơi link download source die rùi không tải được, bạn tải lên lại cho mọi người nghiên cứu được không?
  49. xzthanhzx New Member

    Số bài viết: 13
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 3
    anh cho em hỏi là. cơ chế bay của nó ra sao vậy. ví dụ như là ngiêng bên phải thì motor bên phải quay chậm lại hay sao. Em chỉ đoán vậy thôi. Em rất thích cái này. Em có thể từ làm được ko vậy.
  50. tammttg Member

    Số bài viết: 181
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 16
    bạn xem lại post 1, mô hình này hàng tự làm diy rất nhiều, bạn yên tâm :)

    Nguyên lý điều khiển tốc độ 4 động cơ:

    [IMG]

Chia sẻ trang này

Users found this page by searching for:

  1. Nguyen ly hoat dong cua quadcopter

    ,
  2. nguyên lý đk quadcopter

    ,
  3. cách làm thuyền điều khiển từ xa don gian