1. THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
    Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
    THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN


    HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI
    {xen:phrase loading}

Tactile Feedback Devices

Thảo luận trong 'Teleoperation' bắt đầu bởi bmnhy, 10 Tháng một 2007.

  1. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Tactile feedback được sử dụng khá nhiều trong việc điều khiển robot, giao diện giữa người và máy.

    Nghiên cứu mảng này sẽ thấy nhiều điểm thú vị!

    Ai quan tâm có thể search haptics và teleoperation đọc thêm!
  2. truongthinhs Giảng Viên

    Số bài viết: 533
    Đã được thích: 3
    Điểm thành tích: 0
    Xin vài dòng cùng với Haptic VN.

    Mình thật ra là dân ngoại đạo tuy nhiên hiện nay cũng khá bận, nhưng cứ cái gi mà dính tới chuyên ngành mình thì lại ngứa ngáy nổi lên. Xin các bạn cho 1 1 entry.

    Thật ra vấn đề này cũng đã được thực hiện khá lâu ở Vn rồi. Khi còn ở Vn mình có đọc và tham khảo một số đề tài nhưng không nhớ tên tác giả và chỉ nhớ có 1 cái là đề tài cấp nhà nước của Ts An ở DH Giao thông vận tải thành phố về hệ thống giả lập mô phỏng trong giáo thông tuy nó chỉ mới đề cập một phần nhỏ haptic, cùng có những cái mà các bạn đang nghiên cứu về haptic nên đọc tuy nhiên nó khá nhiều cả mấy ngàn trang và khá nhiều dĩa CD chương trình. Đề tài cũng tạm ổn nhưng nó cũng chưa đi sâu lắm về haptic hay teleoperation nhưng nó cuối cùng cũng đã kết luân được hướng tiếp tục là về vấn đề này.

    Thật ra vấn đề này đã được nghiên cứu khá lâu trên thế giới tức năm 1956, khi Stewart làm bệ mô phỏng giả lập mà sau này chúng ta gọi là bệ stewart. Từ đó người ta đã suy nghĩ về hệ thống giả lập trong điều kiện mà không thể nào làm thực tế được. mình là người chuyên về vấn đề Robot, nhưng đối với mình vấn đề này không phải là quá mới và không phải là chưa nghiên cứu thật ra Haptic đó là gì đó chỉ là một vấn đề thường được sử dụng trong teleoperation.

    Trong việc nghiên cứu haptic thì người ta thường đề cập nhiều đến việc sử dụng lực và sự dịch chuyển để truyền thông giữa máy và người sử dụng. Có thể thiết bị mà chúng ta thường thấy có thể là vô lăng, joystick nó đề có những cảm biến lực nhưng một số nghiên cứu cũng có thể là tạo ra lực từ thiết bị ảo hoặc từ robot những cái này người ta gọi là teleoperation haptic hoặc phản xa của lực.

    [IMG]
    Haptic

    Teleoperation là người điều khiển một máy từ xa. Trong robot bọn mình thì cái này khá đưo85c yêu thích trong việc thám hiểm dưới nước, mặt trời mặt trăng gì đo.

    Bao giờ teleoperation cũng bao gồm thiết bị chủ master và slave tớ. Chủ thì do người điều khiển giữ, tớ thì có thể là robot hay một thiết bị gì đó. Nếu chủ la haptic thì ta hoàn toàn có thể cảm nhận được cảm giác robot hay thiết bị tớ kia ma không cần phải đi xa, có thể ngồi tại một nơi cách con robot hàng ngàn km.

    Còn trong việc giám sát và dẫn hướng của teleoperation là: quản lý, nhận dạng, ra quyết định và phản ứng (Thôi cái này cũng hơi chuyên sâ nên khi nào có thời gian mình sẽ nói rõ hơn)

    [IMG]
    Teleoperation

    Thôi vấn đề này còn rất nhiều và rộng, ngay cả thiết kế hệ thống như thế nào, làm sao hiệu chỉnh được saii số, thiết kế hệ thống master như thế nào để có thể cảm nhận được thông tin, mãng ma trận xúc giác như thế nào, viết chương trình như thế nào để có thể làm việc trên 2 môi trường ảo và thật.

    Chúc các bạn Haptic thành công trong con đường nghiên cứu.
  3. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Các hệ haptics và tay máy, và tay máy điều khiển từ xa là các khái niệm hoàn toàn khác nhau.

    Haptics là một hệ thống bao gồm một master là một thiết bị con người cầm bằng tay, hoặc chân để điều khiển (manipulate), và một slave là một robot, thông thường là một tay máy (manipulator).

    Đặc điểm của một hệ haptics, đó là bắt buộc phải có sự tương tác với chuyển động và lực của người dùng. Chính vì vậy, ở đây, tương tác với người dùng là yếu tố quan trọng. Trong khi đó, một tay máy và một tay máy điều khiển từ xa lại hoàn toàn khác. Một haptics, có thể được dùng để điều khiển một robot (manipulator, mobile robot...) hoặc để tương tác với môi trường ảo, hay người ta quen dùng là Thực tại ảo (Virtual Reality)

    Một tay máy, đơn giản là hoạt động với một chương trình được lập trình sẵn, hoặc được điều khiển bằng phím bấm để học lại những bước thao tác. Quá trình này trong sản xuất gọi là Teach and Playback. Ngoài ra, có những tay máy hoàn toàn hoạt động độc lập với một chương trình nào đó, mà không cần quá trình Teach & Playback.

    Tay máy điều khiển từ xa, đó là hệ thống tay máy, được điều khiển bởi những chương trình được gửi qua mạng. Vd: khi hệ thống mạng bị hư, người ta cần điều khiển từ xa, nhất là các công ty xuyên quốc gia. Khi đó, chương trình điều khiển là có sẵn, hoặc thao tác cũng chỉ là những nút bấm cần gạt đơn giản. Bài toán này là bài toán điều khiển qua mạng, nhưng khi ứng dụng vào robot, thì gọi là điều khiển robot từ xa, hay tay máy điều khiển từ xa. Các robot này có thể dùng trong các đường ống dẫn dầu, dẫn khí, thăm dò lòng đất... Khi đó, tay máy được gắn trên một robot di động, di chuyển rất xa, và khi đến nơi, người ta tìm cách thao tác với nó. Nhưng khác với một hệ thống haptics, những thao tác này được chuẩn hoá thành các chương trình để thao tác điều khiển thật đơn giản và chính xác. Nếu như các thao tác này phức tạp giống như một cái haptics, thì nó lại trở thành hệ thống haptics.

    Chính vì vậy, khi tiếp cận với một bài toán, một vấn đề, chúng ta cần phải nghiên cứu kỹ lưỡng đó là một tay máy, một tay máy điều khiển tử xa, hay là một hệ thống haptics. Sự phân biệt này dường như không rõ ràng về mặt lời nói, nhưng về mặt bản chất, khi giải quyết nó, chúng ta phải xác định rõ ràng công việc, ứng dụng mà chúng ta cần làm và cần giải quyết.

    Và chính vì việc phân biệt này, riêng cá nhân F không coi hệ thống haptics là một robot. Mặc dù F đang làm việc về robotics và đang làm việc với hệ thống haptics.

    Do đó, khi nói về robot, F không ám chỉ tất cả bao gồm haptics, F chỉ quan niệm tay máy và robot di động. Việc nó hoạt động như thế nào, được điều khiển như thế nào không quan hệ đến tương tác (không bao giờ có thể biết được) của con người. Con người có thể dạy cho robot làm một công việc nào đó thay thế cho con người, như vậy, nó là robot. Còn trong hệ thống haptics, con người phải trực tiếp làm việc, vậy hệ thống haptics chỉ là một công cụ lao động của con người, nó không phải là robot.

    Tuy vậy, khi giải quyết hai bài toán robot và haptics, có rất nhiều điểm chung, từ động học cho đến động lực học, và rất dễ gây ra sự nhầm lẫn.

    Chúc vui.

    Theo ý kiến anh Hiệp đang học PDH chuyên haptic và robotic tại Hàn
    PICVN
  4. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Định nghĩa

    Để có thể hiểu rõ hơn về công nghệ robot, chúng ta sẽ xem xét một số định nghĩa được các nhà khoa học sử dụng khá phổ biến. Ở đây, chúng ta sẽ xem xét công nghệ robot theo cách phân loại thứ nhất. Lưu ý rằng, theo thời gian, các định nghĩa về robot cũng sẽ thay đổi và luôn luôn như thế. Do vậy, chính bản thân các bạn hãy tự chọn cho mình một định nghĩa mà các bạn cảm thấy phù hợp nhất. Nhớ rằng khi lựa chọn, hãy đặt trí tưởng tượng và sự hiểu biết của bạn về robot ở nơi xa nhất mà bạn có thể nhìn thấy được. Và tôi sẽ khẳng định với các bạn rằng, điều đó hoàn toàn không phản khoa học một chút nào, bởi vì robot, sự hình thành của nó không phải bắt nguồn từ những kỹ thuật của con người, mà là ở sự tưởng tượng. Nhưng tất nhiên, nếu bạn là một người nghiên cứu khoa học, tôi cho rằng các bạn hãy tham khảo những ý kiến dưới đây trước khi bắt đầu thực hiện con robot của mình.

    Robot tay máy

    "A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move material, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks"

    “An automatic device that performs functions normally ascribed to humans or a machine in the form of a human.”

    Law Zero: A robot may not injure humanity, or, through inaction, allow humanity to come to harm.

    Law One: A robot may not injure a human being, or, through inaction, allow a human being to come to harm, unless this would violate a higher order law.

    Law Two: A robot must obey orders given it by human beings, except where such orders would conflict with a higher order law.

    Law Three: A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with a higher order law.

    PICVN
  5. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Lâu không vào chủ đề này, có bạn sinh viên nào thích làm một hệ thống haptics đơn giản ko nhỉ? Cái này làm đề tài tốt nghiệp thì rất hay!

    Khi nào chúng ta rảnh có thể làm 1 ứng dụng của mảng này vào xe hơi hoặc honda, xe đạp thì tuyệt! Ai xung phong nào!!!!
  6. bmnhy Giảng Viên

    Số bài viết: 914
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Một nghiên cứu mới từ Hàn về Tactile display cho ngón tay người dùng. Khá thú vị!

    [IMG]

    Researchers from Sungkyunkwan University in Korea and the University of Nevada in the US have developed a flexible tactile display that can wrap around the finger like a band-aid. The device could be used as a Braille display, among other applications. Credit: Ig Mo Koo, et al.

    Currently, we get most of our information from computers through visual and audio features. But as researchers from Korea point out, the most widespread sense on the human body is touch. While some tactile computer devices do exist, the researchers are trying to take full advantage of this overlooked sense with the development of a tactile display that can be wrapped around your finger like a band-aid.

    High-Fidelity Haptics - www.quanser.com
    high-bandwidth haptic devices for robust haptic transparency

    In an upcoming issue of IEEE Transactions on Robotics, Ig Mo Koo, Hyouk Ryeol Choi, and co-authors from Sungkyunkwan University and the University of Nevada explain how they have designed the innovative tactile display based on soft actuator technology. Overcoming the rigidity and bulkiness of current devices, the new display is soft and flexible enough to be wrapped around almost any part of the human body, such as the fingertip, palm, or arm.

    “The big advantage of a wearable tactile display compared to a normal tactile display is flexibility,” Koo told PhysOrg.com. “When you apply a normal device to a non-flat surface like human skin, it is impossible to stimulate the whole skin through its shape. In the case of a wearable tactile display, however, it can be applicable to many kinds of surfaces without the limitation of stimulus area because of its flexibility.”

    The researchers hope that the soft display might provide a means of communication for the visually impaired (for example, as a Braille display). It could also have applications as a tactile display cloth, virtual reality keyboard, tele-surgical glove, tele-feeling transferring system, and more.

    “Let’s assume someone needs a glove-type wearable tactile display,” Koo said. “When we make it using a normal device, stimulus elements can be attached only in a limited area. But if we develop it as a wearable tactile display, it is possible to not only make a glove-type in the process of manufacturing, but also apply stimulus elements on the whole part of the glove.”

    The key material to the display is an electroactive polymer that can stimulate the skin without using any additional electromechanical transmission. The polymer consists of eight layers of dielectric elastomer actuator films which have been sprayed with electrodes in a specific pattern.

    Along with a protective layer to separate the electrodes from the skin, the entire polymer sheet is about 210 micrometers thick. In their study, the researchers fabricated an 11 x 14 mm sheet with Velcro on the edges, and rolled it up in the shape of a thimble to be worn on the finger.

    The display can convey information to the wearer when the electrodes induce a voltage across the films. A voltage causes the films to compress down and expand outward. In doing so, the films put pressure on the wearer’s skin, inducing a “mild sensation.” Like most polymers, the device is hyperelastic, meaning that it can experience large amounts of elastic strain and recover its original shape.

    This simple stimulation mechanism, which doesn’t require complex electronics, is one of the greatest advantages of the soft tactile display compared with current displays. Its other benefits include efficient power usage, cost-effectiveness, and easy fabrication. As the researchers note, the new display has lower power and displacement values than is considered optimal, which may limit its applications to specific areas.

    Koo added that, in the future, the team plans to improve display performance, as well as develop applications such as a tele-feeling transferring system and glove-type tactile display device.

    More information: Koo, Ig Mo; Jung, Kwangmok; Koo, Ja Choon; Nam, Jae-do: Lee, Young Kwan; and Choi, Hyouk Ryeol. “Development of Soft-Actuator-Based Wearable Tactile Display.” IEEE Transactions on Robotics. To be published.

    Copyright 2008 PhysOrg.com.
    All rights reserved. This material may not be published, broadcast, rewritten or redistributed in whole or part without the express written permission of PhysOrg.com

    Trước đây ta thường thấy là dạng này:
    [IMG]

    Một phòng thí nghiệm bên Nhật đã thực hiện loại này!
    [IMG]

    Còn bạn, theo bạn liệu ta có cách nào thiết kế 1 hệ thống tạo cảm giác (như khi ta sờ) tiện, nhỏ gọn và rẻ ko?

Chia sẻ trang này