1. THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
    Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
    THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN


    HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI
    {xen:phrase loading}

Xin hỏi nguyên lý bẻ lái bằng bánh trước

Thảo luận trong 'Robocon' bắt đầu bởi beobi, 10 Tháng tư 2011.

  1. beobi New Member

    Số bài viết: 9
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Mình không phải là sinh viên của trường SPK nhưng vì đam mê robot + mò mẫm trên mạng mấy tháng trời ko tìm được lời giải nên đành vào đây nhờ các bạn.Năm 2009 robot SPK KNIGHT bẻ lái bằng bánh trước(1 số đội ở phía bắc như ĐH CN Hà Nội bẻ lái = khí nén)..nhưng mình không biết là các bạn bẻ lái = gì??? Có phải giống như xe đồ chờ không(trục bánh xe trước nối với 1 bánh răng và có 1 động cơ để quay bánh răng đó). Các bạn có thể lý giải cho mình được không?

    //BK Đà Nẵng năm vừa rồi có 1 đội robot(Đội ME-Pro lọt vào vòng toàn quốc năm 2010) tham dự 1 cuộc thi bên Đài Loan dành cho các trường đã từng vô địch robocon +có liên kết học với trường đó.Đội cũng làm 1 con robot bẻ lái = bánh trước(Sử dụng trục vít me bi để bẻ lái(chạm các công tắc hành trình) ) nhưng chạy không ổn định lắm.....
  2. ckd-ae New Member

    Số bài viết: 55
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    - Chào bạn! Chắc bạn ở BKĐN:)
    - Để bẻ lái bánh trước có nhiều cách: Nếu robot của bạn không quá nặng thì xài servo, năm 2009 đội CKD-SE cũng bẻ lái dùng servo, chạy cực ổn định, chỉ tiếc là bể bánh răng do robot nặng nên bị loại:(. Ngoài ra có thể dùng mô tơ bước nhưng ngon nhất vẫn là xài động cơ có kèm encoder như động cơ harmonic chẳng hạn. Bẻ lái kiểu vít me là được rùi đó bạn :)
    - Đh CN HN bẻ lái khí nén nhưng hiệu quả sẽ không cao, vì bẻ lái kiểu đó chỉ có 3 tiếp điểm thôi: 1 trái, 1 giữa, 1 phải. Cho nên đường đi sẽ phải phụ thuộc vào điểm đặc ở vị trí xuất phát. Không thể so với bẻ lái bằng mô tơ được:D
  3. beobi New Member

    Số bài viết: 9
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Vâng!Mình là SV của ĐHBK Đà Nẵng.....Như vậy là năm 2009 SPK KNIGHT sử dụng bẻ lái bằng bánh răng hả?? :D Thế thì Thanks bạn nhiều....mình sẽ tìm cách thử xem sao

    //CÓ điều lập trình cái này chắc chua đầu lắm :( ......2009 không biết SPK có dựa vào vạch trắng rồi bẻ lái hay là không phụ thuộc vào vạch trắng? Còn xem clip của CHINA thì hình như sau khi qua dốc nó chẳng lệ thuộc vào cái vạch nào cả?Cứ thế mà chạy...khiếp thật....:-ss
  4. beobi New Member

    Số bài viết: 9
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Mới có được 2 tấm ảnh của SPK KNIGHT ....nhưng xem qua thì không phải bẻ lái bằng bánh răng??? bạn nào giải thích lả bải lái bằng cái gì không???
    Zoom to lên thì hóa ra chẳng phải bẻ lái bằng bánh răng :(.....Chẳng lẻ bẻ lái theo rãnh(ko tính xài động cơ gì) mà 1 số bạn đã nói trong 4rum.....
    http://s643.photobucket.com/albums/uu158/Beobi/?action=view&current=3844654855_71478f43bb_o.jpg
    http://s643.photobucket.com/albums/uu158/Beobi/?action=view&current=3845447294_174cfcaf8e_o.jpg

    [IMG]
    [IMG]
  5. ckd-ae New Member

    Số bài viết: 55
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Cơ cấu lái đơn giản mà bạn, bạn có để ý cây sắt nằm ngang robot nối liền 2 bánh trước không? chỉ cần động cơ có lắp bánh răng và cây trụ sắt đó có răng ăn khớp thì khi động cơ quay nó làm thanh sắt chuyển động sang trái hoặc phải, từ đó làm cho bánh xe chuyển hướng theo. Nó tương tự vầy nè
    [IMG]
    hoặc bạn tham khảo cái này: buồn ngủ quá vẽ qua loa vậy:)|
    http://www.mediafire.com/?fwizua7oljszu5k
    2 chốt màu nâu được cố định nhé, chốt dài được cố định vào thân robot.
  6. beobi New Member

    Số bài viết: 9
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Viết bị lỗi nhưng tìm hoài không thấy nút xóa bài viết đành viết xuống dưới :D
  7. beobi New Member

    Số bài viết: 9
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Hixx...còn 1 vấn đề nãy nữa nhưng mình không biết khắc phục kiểu gì?Khi thanh sắt di chuyển qua lại thì khoảng cách (A) từ thanh sắt đó tới trục động cơ nó thay đổi(Như hình minh họa sơ sơ ở dưới)...vậy phải đảm bảo sao cho khi nó di chuyển thì bánh răng phải luôn ăn khớp với thanh răng....Động cơ bẻ lái của SPK nằm chốc đầu xuống đất trong khi thanh răng lại nằm vuông góc với trục động cơ(chổng lên trời)=> Phải qua thêm 1 bộ truyền để chúng ăn khớp với nhau(mà nếu thanh răng có đặt nằm nghiêng để ăn khớp với bánh răng (gắn vào động cơ theo kiểu thông thường trục vs lỗ) thì khi quay khoảng cách A vẫn bị thay đổi) .....???Vậy Thêm cái gì để đảm bảo bánh răng luôn ăn khớp khi khoảng cách (A) thay đổi???Hay mình cố định thanh sắt chỉ cho nó tịnh tiến theo phương ngang thôi nhưng nếu làm như vậy thì góc bẻ lái nhỏ đi rất nhiều......Đang định làm đồ án bẻ lái bằng bánh trước nhưng gặp vấn đề này khó quá...
    //Cái động cơ servo có bộ harmonic đó giá bao nhiêu vậy?????
    Đây là hình ảnh khi quẹo phải vs khi thẳng....Khoảng cách từ thanh sắt tới thanh nằm ngang đó ngắn dần lại...nên bánh răng thì gắn trực tiếp với thanh răng trên thanh sắt nhưng bánh răng đó không thể gắn trực tiếp với động cơ được mà mình nghĩ phải qua cơ cấu trung gian đúng ko???
    [IMG]
    [IMG]
    [IMG]
  8. ckd-ae New Member

    Số bài viết: 55
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    hi, cái đó đơn giản mà
    trục màu nâu di chuyển trong trục màu vàng, có nhiều cách lắm bẻ lái lắm mà mình thấy cách này đơn giản nhất thôi:) mà bạn xài solid hay pro e thế? máy mình chỉ cài được cad 2004 thôi, cad 2007 chạy còn không nổi :brick:
    http://www.mediafire.com/?bylf8111fp1izgj
    còn mô tơ harmonic thì chắc là đắc, giờ không biết giá nhiêu, khoảng hơn 1tr5 loại 40w:D mà bẻ lái này cũng đâu cần tới harmonic làm gì, kiếm cái đcơ nào có encoder tốc độ chậm chậm xíu là được rồi, không thì mua đcơ thường loại 40 rpm rồi gắn encoder trên thanh ngang là xong:D
    nếu thấy hay thì thanks mình với nhé:lmao:
  9. Winkywon New Member

    Số bài viết: 218
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0

    Vấn đề về sự thay đổi khoảng cách đó không quan trọng đâu bạn! Xem kỹ hình và sơ đồ này đi nhé:
    [IMG]

    Trong đó độ dài 3 thanh quay bằng nhau nên thanh nối sẽ chuyển động tịnh tiến!
    Còn đây là mô phỏng:

    [IMG]

    Ok chưa bạn!!!/:)
  10. beobi New Member

    Số bài viết: 9
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    Hiiii ok rồi....đã hiểu thấu các vấn đề....Cảm ơn các bạn nhiều...Hy vọng đồ án mình chạy tốt(Tùy thuộc vào phần lập trình của mình nữa...mình gà lập trình :)) )

    Mình thấy dân trong miền Nam tôn thờ servo harmonic quá nên hỏi cho đỡ ghiền....1.5tr...:^o...2 cái 3tr....thôi khỏi...Xài gạt nước + encorder riêng cũng được.....

    //Mình vẽ = autodesk inventor....trước cũng học solid,Pro(bắt buộc vì trên trường có dạy)....nhưng vẽ đi vẽ lại 3 cái thì inventor là thân thiện + dễ vẽ nhất...nhưng bù lại nặng kinh lắm.Máy bạn chạy cad 2007 thì......hơi bị khó..Máy mình core I3..ram 2G chạy inventor2011 còn đuối nữa....#:-SBộ cài nó gần 12GB đấy....:|
  11. ckd-ae New Member

    Số bài viết: 55
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
  12. beobi New Member

    Số bài viết: 9
    Đã được thích: 0
    Điểm thành tích: 0
    ??? là sao hả bạn?
    Mình bẻ lái bằng bánh trước.....và 2 bánh chủ động đặt sau như SPK vậy???Nhưng không biết là làm như vậy khi bẻ lái có bị trượt hay không(Vì cua mà 2 bánh đồng tốc thì khả năng trượt lớn)....Còn nếu chỉnh bánh nhanh bánh chậm+ vừa bẻ lái bánh trước thì ...chua phần lập trình quá(mình lập trình còn gà)....:D...Hộp visai thì....phay bộ truyền đó giá cũng chát....:D....
  13. vth_87 Member

    Số bài viết: 297
    Đã được thích: 2
    Điểm thành tích: 18
    chào bạn
    Bẻ lái bánh trước SPK KỜ NAI 2009 sử dụng không cần bánh răng trục vít gì cả
    tất cả đều dùng servo và cơ cấu tay quay để xài thôi
    cực kỳ đơn giản
    năm 2008 có xài cơ cấu bẻ lái nhưng loại khác-cái này gần giống AVI 2007

Chia sẻ trang này